关于柔性检测设备多级分料、码排机构的探讨和求助

似水流年ilovepc

6 U6 |# Y8 R3 @' x手上现有一项目，情况描述如下：
; ~, ]5 x& I0 O7 L6 C; m6 x/ u% P6 x产品为长方体，约30X16X6(长宽高 mm)，经过我们的影像检测设备检测完成后要根据检测结果进行分类，大概要分六到八类，产品从设备的检测工位检测后是通过传送带流出的，目前是靠人工用手从皮带上拿下并码排到托盘上，码排满一盘后送到下个工序，人工码排没办法分类码排（因为不在器件上做分类标记，器件通过传送带传送后已经无法辨识它的分类），且不省力，不符合自动化思维和理念，因此现需解决自动分类码排的需求，码排需要成排成列的比较整齐，检测机的节拍是1.8秒一个产品，考虑成本和效率又不能用多轴机械手，并且器件表面又不能有太大的摩擦力，怕摩擦产生划痕，又因器件有比较多的规格，需要兼容，方案之前想了许久，一直没什么好方案，所以这么一个功能模块就一直拖着了，刚好这段时间有些空档，想把这个问题解决了，因此现在到这里找各路英雄头脑风暴一下，还望各位大神踊跃发言，不吝赐教。在此先谢了！

Cavalier_Ricky

那个分拣兔子的视频在哪里啊？楼主没见过？不是在机械乐园，就应该在MechLib里边。

摄像头位置，X，Y都是0。
* v; ]' m) q/ |% e2 Z
3 }& X2 t2 A0 c6 |夹子的位置为X1，兔子在皮带上离中心线的距离为Y1。皮带轴转动，把兔子送到X1时，夹子移到Y1夹走兔脑袋。

一个夹子忙不过来？那就多弄几个夹子。

就是数据采集和编程的事儿了。

我这种搞机械部分的，钱都得送给搞电的了。

引擎的节奏

"考虑成本和效率又不能用多轴机械手"
看到楼主这句话基本都不想说什么了，楼上的大侠是让你用连杆机械手，那玩意国产4万一台，国外品牌就不说了。
其实用xyz三轴直线运动模组丝杆+伺服就解决了。

似水流年ilovepc

& N2 z1 p! S5 P6 a( m9 x% U) e3 ~

似水流年ilovepc

这个模组超过1万估计老板都无法接受（我个人估计的），并且是要多规格产品兼容，要分6～8类，在1.8秒以内即使用直线运动模组都不一定跟得上。所以我感觉自己目前是没招了，所以才请大家点拨点拨。设备做成后可能要量产个十几台左右，所以老板死卡成本。