关于柔性检测设备多级分料、码排机构的探讨和求助

似水流年ilovepc

手上现有一项目，情况描述如下：
  T8 b0 ?, S8 Z0 D产品为长方体，约30X16X6(长宽高 mm)，经过我们的影像检测设备检测完成后要根据检测结果进行分类，大概要分六到八类，产品从设备的检测工位检测后是通过传送带流出的，目前是靠人工用手从皮带上拿下并码排到托盘上，码排满一盘后送到下个工序，人工码排没办法分类码排（因为不在器件上做分类标记，器件通过传送带传送后已经无法辨识它的分类），且不省力，不符合自动化思维和理念，因此现需解决自动分类码排的需求，码排需要成排成列的比较整齐，检测机的节拍是1.8秒一个产品，考虑成本和效率又不能用多轴机械手，并且器件表面又不能有太大的摩擦力，怕摩擦产生划痕，又因器件有比较多的规格，需要兼容，方案之前想了许久，一直没什么好方案，所以这么一个功能模块就一直拖着了，刚好这段时间有些空档，想把这个问题解决了，因此现在到这里找各路英雄头脑风暴一下，还望各位大神踊跃发言，不吝赐教。在此先谢了！

Cavalier_Ricky

那个分拣兔子的视频在哪里啊？楼主没见过？不是在机械乐园，就应该在MechLib里边。

摄像头位置，X，Y都是0。
1 R$ F; M4 ^9 K: U0 b: h& f
夹子的位置为X1，兔子在皮带上离中心线的距离为Y1。皮带轴转动，把兔子送到X1时，夹子移到Y1夹走兔脑袋。
# U: [. q8 }, M2 l3 `/ B
0 G) X; Z3 m0 i  e- h1 F一个夹子忙不过来？那就多弄几个夹子。
1 n6 j& L6 N. Y. ~0 s
就是数据采集和编程的事儿了。

3 M  A; w9 S3 E7 u6 |  H! f我这种搞机械部分的，钱都得送给搞电的了。

引擎的节奏

"考虑成本和效率又不能用多轴机械手"
看到楼主这句话基本都不想说什么了，楼上的大侠是让你用连杆机械手，那玩意国产4万一台，国外品牌就不说了。
其实用xyz三轴直线运动模组丝杆+伺服就解决了。

似水流年ilovepc

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5 w7 _$ w, |- Z. L# X这个模组超过1万估计老板都无法接受（我个人估计的），并且是要多规格产品兼容，要分6～8类，在1.8秒以内即使用直线运动模组都不一定跟得上。所以我感觉自己目前是没招了，所以才请大家点拨点拨。设备做成后可能要量产个十几台左右，所以老板死卡成本。