|
|
各位好，目前我们有个项目，基本的要求就是完成如图所示的零件的自动整理工作。
8 T+ j4 T* X4 \4 J) w7 c/ t6 s8 Q7 [
摆放的基本要求如下：以图1中靠近红线的那个面为底面，放在一块陶瓷板上（如图3）。两两之间的间距不大于2mm，且间距越小越好（目前还没有明确是否可以完全贴紧）。# @7 D/ I ?* `, @/ H" ^
: S: `1 H6 Y% N# j0 ]. X物料的来料状态为：散料，可以安排人工将物料散乱平铺在盘子里面。或其它比较简易的操作由人工参与。! {3 J8 K" j0 }, ~1 S/ e, @
}2 A1 s: u4 A, }8 m* W* c我们目前的方案简述如下：通过视觉，识别盘子里面的物料，引导四轴SCARA机械臂抓取，把零件放在一个弧形溜槽内（见图4），通过溜槽将零件立起来。其中的其它细节就不赘述了。+ A: w" e0 G% [
$ z0 x& r5 ?- A& D; O' A2 G) U( T
现在的问题是：按当前的方案，我们评估下来的瓶颈在机械手移裁这一块，我们期待的目标是0.5s/pcs，但按目前这种方案必然会超过1s最快估计也接近一秒了，因此在这里希望高手给个高速方案。谢谢。
4 n8 N! f$ v6 k: t4 u5 G" R6 g0 l! N6 H& P) C6 w- C4 }
补充一下：# s8 Q# L- E$ m8 N- v% v6 G2 d9 \/ }
1、零件的外形尺寸为6.5*5.6*2.8（单位：mm）；
@% A/ Y7 A) Y3 Q: Y% Q0 g# g: n2、方案不局限的视觉识别+机器人抓取方案；. o4 P+ r5 W' r/ d7 B
3、暂时排除震动上料方案，零件比较脆，受不起那个折腾；+ [7 N; V+ {: z2 { |4 o& f8 K+ T
4、暂不考虑方案成本，总之一个要求：速度越快越好！6 a. R. R; S& @( d2 I
5、单个陶瓷片上摆放数量约为360件，大约是12*38>360，因为其中需要留出一些空隙，来放垫块；
/ p. B6 g1 F( W7 f* x
8 I( b3 l( R/ c8 Z0 r0 Z2 n/ U补充内容 (2015-4-27 21:37):; o6 O L' X1 n7 @& q: }! { d+ N& y
今天将少量的物料（150件）放到震动盘里面循环了一个半小时，明天送到质检部门去检验。目测，凶多吉少。（棱角碰伤的情况暂不明显，但外观受到较大影响，不知明天质检部门是否能通过）
5 A% X3 W6 C, Y: G$ q3 y
; v- ~" N3 _ ~! C6 R* G7 c; x补充内容 (2015-4-28 21:55):+ i7 o4 J2 m9 f& t: Q& L: P; H
被震动盘震过的零件，3件有问题，其中两件开裂，一件缺口。另外，项目经理还提出来，在将物料往震盘里倾倒的时候，也有导致零件碰伤、缺口的风险，估计这种方案黄了。: d ]: E6 \9 W# v
' F ]: v$ _3 p; E9 z9 {& \; P
补充内容 (2015-4-28 21:56):& `: R& z# e \; Z( o
只能等待机械手带多头的实验数据，拿此数据强迫生产部接受现实了。8 K" f# Z# N* n' F. z) ~: _
Q. a4 C$ k8 g$ @7 c; c补充内容 (2015-4-29 22:00):0 l) i6 y( A2 r5 j) d8 J4 |
目前，评估下来，此项目相比人工，在效率上优势不明显，暂时搁置，从事另一个项目，将人工12s的CT，缩短为设备的1.5s的CT。如果此项目再启动，再向大家汇报最新状况。 |
本帖子中包含更多资源
您需要 登录 才可以下载或查看，没有帐号？注册会员
x
|
[复制链接]
发表于 2015-4-25 20:36:13
楼主
