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各位好，目前我们有个项目，基本的要求就是完成如图所示的零件的自动整理工作。
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9 A9 K: Y0 Q" j/ C2 t& T5 D- \& h1 E摆放的基本要求如下：以图1中靠近红线的那个面为底面，放在一块陶瓷板上（如图3）。两两之间的间距不大于2mm，且间距越小越好（目前还没有明确是否可以完全贴紧）。; l k4 i" \! ?: |
$ G. x! C1 @- `物料的来料状态为：散料，可以安排人工将物料散乱平铺在盘子里面。或其它比较简易的操作由人工参与。7 r% e- K, J# Y/ K# g2 |
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我们目前的方案简述如下：通过视觉，识别盘子里面的物料，引导四轴SCARA机械臂抓取，把零件放在一个弧形溜槽内（见图4），通过溜槽将零件立起来。其中的其它细节就不赘述了。1 Z$ z) D [: z: y- ?5 _9 v2 F3 M$ a
# P1 z% b/ {4 E* d V5 N现在的问题是：按当前的方案，我们评估下来的瓶颈在机械手移裁这一块，我们期待的目标是0.5s/pcs，但按目前这种方案必然会超过1s最快估计也接近一秒了，因此在这里希望高手给个高速方案。谢谢。: t+ a7 f5 u: k
, k3 r9 s* h# y) r, O$ D% R5 r$ z补充一下：
7 k4 N7 I$ c) h1、零件的外形尺寸为6.5*5.6*2.8（单位：mm）；) C5 {2 x9 n0 I/ r" u- V! ]
2、方案不局限的视觉识别+机器人抓取方案；. l8 R: b5 [: J
3、暂时排除震动上料方案，零件比较脆，受不起那个折腾；3 H; d! j9 `5 K' c! i5 j
4、暂不考虑方案成本，总之一个要求：速度越快越好！
* K8 i" ~) K" w& `+ z5 a5、单个陶瓷片上摆放数量约为360件，大约是12*38>360，因为其中需要留出一些空隙，来放垫块；/ B4 j0 n" z4 o$ ^! U0 G
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补充内容 (2015-4-27 21:37):
. X$ `- `; A' I' J6 {" ~- f/ j今天将少量的物料（150件）放到震动盘里面循环了一个半小时，明天送到质检部门去检验。目测，凶多吉少。（棱角碰伤的情况暂不明显，但外观受到较大影响，不知明天质检部门是否能通过）7 T6 P+ ?$ ^2 G+ e, z9 L# U# ~5 v
- D$ q1 Z6 A2 `; W$ u7 ]# ?. z7 u补充内容 (2015-4-28 21:55):" J, f- ^1 K: {/ x* g
被震动盘震过的零件，3件有问题，其中两件开裂，一件缺口。另外，项目经理还提出来，在将物料往震盘里倾倒的时候，也有导致零件碰伤、缺口的风险，估计这种方案黄了。
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. ^& a5 n7 S: h) S补充内容 (2015-4-28 21:56):# L4 p2 a7 t# v% S, B
只能等待机械手带多头的实验数据，拿此数据强迫生产部接受现实了。% B) q3 l- d/ S; y/ }3 E
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补充内容 (2015-4-29 22:00):
0 ], ?+ n8 d8 Q5 ^, Q1 y目前，评估下来，此项目相比人工，在效率上优势不明显，暂时搁置，从事另一个项目，将人工12s的CT，缩短为设备的1.5s的CT。如果此项目再启动，再向大家汇报最新状况。 |
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发表于 2015-4-25 20:36:13
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