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各位好，目前我们有个项目，基本的要求就是完成如图所示的零件的自动整理工作。
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摆放的基本要求如下：以图1中靠近红线的那个面为底面，放在一块陶瓷板上（如图3）。两两之间的间距不大于2mm，且间距越小越好（目前还没有明确是否可以完全贴紧）。
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: r$ v" W( s% u物料的来料状态为：散料，可以安排人工将物料散乱平铺在盘子里面。或其它比较简易的操作由人工参与。
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* Z- e5 D, [$ a3 M5 t }我们目前的方案简述如下：通过视觉，识别盘子里面的物料，引导四轴SCARA机械臂抓取，把零件放在一个弧形溜槽内（见图4），通过溜槽将零件立起来。其中的其它细节就不赘述了。
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现在的问题是：按当前的方案，我们评估下来的瓶颈在机械手移裁这一块，我们期待的目标是0.5s/pcs，但按目前这种方案必然会超过1s最快估计也接近一秒了，因此在这里希望高手给个高速方案。谢谢。
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* D5 {0 z8 \3 p- g' {* M补充一下：, g. U! Y K, K( T% ], r6 v
1、零件的外形尺寸为6.5*5.6*2.8（单位：mm）；
7 p1 [1 ?, ?# Z2、方案不局限的视觉识别+机器人抓取方案；2 \. @9 t4 p/ t# E
3、暂时排除震动上料方案，零件比较脆，受不起那个折腾；+ G' }! N7 d6 ?
4、暂不考虑方案成本，总之一个要求：速度越快越好！$ S' K3 u; p$ M- j
5、单个陶瓷片上摆放数量约为360件，大约是12*38>360，因为其中需要留出一些空隙，来放垫块；+ ]. D( W9 M2 l$ l2 i
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补充内容 (2015-4-27 21:37):
& O! r9 L5 C$ h# W今天将少量的物料（150件）放到震动盘里面循环了一个半小时，明天送到质检部门去检验。目测，凶多吉少。（棱角碰伤的情况暂不明显，但外观受到较大影响，不知明天质检部门是否能通过）2 t9 C7 \. q+ q3 `' N% {; B) e
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补充内容 (2015-4-28 21:55):
4 b& u3 o2 _* ^& S) ^被震动盘震过的零件，3件有问题，其中两件开裂，一件缺口。另外，项目经理还提出来，在将物料往震盘里倾倒的时候，也有导致零件碰伤、缺口的风险，估计这种方案黄了。( Z) m1 O D/ U; ?2 H
$ ^9 I$ e( Z$ ]$ V: Q补充内容 (2015-4-28 21:56): u3 U; r1 a) d
只能等待机械手带多头的实验数据，拿此数据强迫生产部接受现实了。 M) g* w9 J, ?
1 B* K5 k: i1 S" k: I @补充内容 (2015-4-29 22:00):* m0 }/ I) \6 D3 q4 A& R0 I2 ]5 H
目前，评估下来，此项目相比人工，在效率上优势不明显，暂时搁置，从事另一个项目，将人工12s的CT，缩短为设备的1.5s的CT。如果此项目再启动，再向大家汇报最新状况。 |
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发表于 2015-4-25 20:36:13
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