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各位好，目前我们有个项目，基本的要求就是完成如图所示的零件的自动整理工作。
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摆放的基本要求如下：以图1中靠近红线的那个面为底面，放在一块陶瓷板上（如图3）。两两之间的间距不大于2mm，且间距越小越好（目前还没有明确是否可以完全贴紧）。9 G0 \( T0 Z/ c7 j5 ~
4 @% Z% m$ _" V物料的来料状态为：散料，可以安排人工将物料散乱平铺在盘子里面。或其它比较简易的操作由人工参与。* V0 Y c2 e2 y! ^
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我们目前的方案简述如下：通过视觉，识别盘子里面的物料，引导四轴SCARA机械臂抓取，把零件放在一个弧形溜槽内（见图4），通过溜槽将零件立起来。其中的其它细节就不赘述了。7 k& _3 D3 R% }. A& L
2 T# b2 @. x$ ^% @! h- o现在的问题是：按当前的方案，我们评估下来的瓶颈在机械手移裁这一块，我们期待的目标是0.5s/pcs，但按目前这种方案必然会超过1s最快估计也接近一秒了，因此在这里希望高手给个高速方案。谢谢。
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补充一下：1 J" L8 G; `: a" v2 m3 g# s
1、零件的外形尺寸为6.5*5.6*2.8（单位：mm）；
: Y) z0 u; r. }. \% \' p( E1 W/ k2、方案不局限的视觉识别+机器人抓取方案；
) n5 N2 Q5 [4 l" ?& c3、暂时排除震动上料方案，零件比较脆，受不起那个折腾；
" Z) Y, x* V5 w9 s) r+ z4、暂不考虑方案成本，总之一个要求：速度越快越好！
, ]2 I7 j3 R" l7 X& T, ^5、单个陶瓷片上摆放数量约为360件，大约是12*38>360，因为其中需要留出一些空隙，来放垫块；* C3 h& z& K4 e- ^
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补充内容 (2015-4-27 21:37):
' ~& D* [+ j( M, t今天将少量的物料（150件）放到震动盘里面循环了一个半小时，明天送到质检部门去检验。目测，凶多吉少。（棱角碰伤的情况暂不明显，但外观受到较大影响，不知明天质检部门是否能通过）
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+ b; w( e* Y- u N/ r补充内容 (2015-4-28 21:55):0 G3 w% E& F; Q, [
被震动盘震过的零件，3件有问题，其中两件开裂，一件缺口。另外，项目经理还提出来，在将物料往震盘里倾倒的时候，也有导致零件碰伤、缺口的风险，估计这种方案黄了。$ ] D+ n) Y6 e3 Y6 n
+ u& N; ]2 }, |1 l补充内容 (2015-4-28 21:56):. f; j" d+ E6 }3 g# B d
只能等待机械手带多头的实验数据，拿此数据强迫生产部接受现实了。
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补充内容 (2015-4-29 22:00):
5 P% c" J' ]9 z1 \: d4 O) u0 ]+ c k) w目前，评估下来，此项目相比人工，在效率上优势不明显，暂时搁置，从事另一个项目，将人工12s的CT，缩短为设备的1.5s的CT。如果此项目再启动，再向大家汇报最新状况。 |
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发表于 2015-4-25 20:36:13
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