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各位好，目前我们有个项目，基本的要求就是完成如图所示的零件的自动整理工作。0 \/ T4 `! n& D; U
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摆放的基本要求如下：以图1中靠近红线的那个面为底面，放在一块陶瓷板上（如图3）。两两之间的间距不大于2mm，且间距越小越好（目前还没有明确是否可以完全贴紧）。+ l1 u% q+ A9 R' P" e# T
- H9 }( H0 L' y/ ~7 I. B物料的来料状态为：散料，可以安排人工将物料散乱平铺在盘子里面。或其它比较简易的操作由人工参与。
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我们目前的方案简述如下：通过视觉，识别盘子里面的物料，引导四轴SCARA机械臂抓取，把零件放在一个弧形溜槽内（见图4），通过溜槽将零件立起来。其中的其它细节就不赘述了。
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' e3 M" v/ g4 G9 _, m现在的问题是：按当前的方案，我们评估下来的瓶颈在机械手移裁这一块，我们期待的目标是0.5s/pcs，但按目前这种方案必然会超过1s最快估计也接近一秒了，因此在这里希望高手给个高速方案。谢谢。% `2 m% h0 n; \/ Q2 U
3 n% H& D5 H6 T; |6 d补充一下：
0 M h: A# B# O* Q1、零件的外形尺寸为6.5*5.6*2.8（单位：mm）；
E c+ O* d" Y( Q9 g2 {2、方案不局限的视觉识别+机器人抓取方案；* F2 y( ]' s* r Y/ B, V3 e
3、暂时排除震动上料方案，零件比较脆，受不起那个折腾；
! b; j7 s3 m: q- N# {* i, V4、暂不考虑方案成本，总之一个要求：速度越快越好！
- ~6 O2 J7 I" P; u/ Y# X5、单个陶瓷片上摆放数量约为360件，大约是12*38>360，因为其中需要留出一些空隙，来放垫块；. @* q# J2 j9 v+ [
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补充内容 (2015-4-27 21:37):5 C9 o [8 i# ^6 w0 `
今天将少量的物料（150件）放到震动盘里面循环了一个半小时，明天送到质检部门去检验。目测，凶多吉少。（棱角碰伤的情况暂不明显，但外观受到较大影响，不知明天质检部门是否能通过）
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补充内容 (2015-4-28 21:55):
0 X/ K7 d& p4 l' d. v( `! _被震动盘震过的零件，3件有问题，其中两件开裂，一件缺口。另外，项目经理还提出来，在将物料往震盘里倾倒的时候，也有导致零件碰伤、缺口的风险，估计这种方案黄了。6 h5 U# i" m2 C7 Y4 ^% z
W; Y# K9 X* D! U. R8 R补充内容 (2015-4-28 21:56):0 L% w3 i1 f/ s; H1 P7 U: `' D
只能等待机械手带多头的实验数据，拿此数据强迫生产部接受现实了。9 x1 H/ u* I6 J8 `
; z# T7 @& r! d( H& `( W/ p% g+ @补充内容 (2015-4-29 22:00):
' U; }% S9 c4 y目前，评估下来，此项目相比人工，在效率上优势不明显，暂时搁置，从事另一个项目，将人工12s的CT，缩短为设备的1.5s的CT。如果此项目再启动，再向大家汇报最新状况。 |
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发表于 2015-4-25 20:36:13
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