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自由度概念求详解

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发表于 2015-2-28 17:40:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
机械设计中为什么引入自由度概念,有什么作用?
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发表于 2015-2-28 18:30:43 | 显示全部楼层
自由度指的是力学系统的独立坐标的个数。它的引入简化了物体位置的确定方式。同时,在机械设计中对物体定位准确度也有很重要的帮助。! r: j3 v; u1 m: P. c; V
学的浅薄,仅此而已。
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 楼主| 发表于 2015-2-28 19:32:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 alone1234 于 2015-2-28 19:51 编辑 0 A' \' M$ L2 y- ~: P. D1 k
357909998 发表于 2015-2-28 18:30
9 Y% D8 A" L* ^0 a9 T& S/ a自由度指的是力学系统的独立坐标的个数。它的引入简化了物体位置的确定方式。同时,在机械设计中对物体定位 ...
/ N/ [  ~3 E" E; `) F- {
理论上讲,一个机构具有六个自由度,即分别沿x y z 轴的平动,和分别绕x y z 轴的转动,就可以到达一定范围的任意位置并且摆出各种姿态,但在实际的设计中往往会超出六个,这是不是所谓的冗余呢?具有冗余度的机器人有什么优势呢?还有如果计算出机构具有六个自由度,如何判断这个机构分别具有上述的六种自由度,而不是有一个或者更多的重复的自由度呢?
( {9 f3 \* U* `9 j. K! [+ q0 A% J4 f( J7 M5 W
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发表于 2015-2-28 19:32:23 | 显示全部楼层
怎样的人才会问这样的问题?文科生毕业后转行做机械设计?还是出租车司机转行做机械工程师?最最希望的是高中毕业自强不息、自学不坠青云之志的有志青年。(那也应该先读些基础知识才好啊)
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 楼主| 发表于 2015-2-28 19:34:07 | 显示全部楼层
footleft 发表于 2015-2-28 19:32
/ }) R7 k  H5 _& d7 m+ f怎样的人才会问这样的问题?文科生毕业后转行做机械设计?还是出租车司机转行做机械工程师?最最希望的是高中 ...

. E9 j2 Z  _! r. ~7 l% |; ]8 f自己学着想做工业机器人机械臂,希望大神给些指点
5 _5 G4 A) A% p3 x4 ?; d
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发表于 2015-2-28 20:30:00 | 显示全部楼层
”实际设计中超过6个自由度。“无法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。
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 楼主| 发表于 2015-2-28 20:39:15 | 显示全部楼层
bbk1 发表于 2015-2-28 20:30 ' ~1 E. a9 _9 h4 T: w' }
”实际设计中超过6个自由度。“无法想象。。。。我只知道按需要限制自由度。。。
7 M* k# J% F+ D
不是要增加自由度来增加机械臂在有限空间的灵活度吗?
# \9 U1 n: H$ t: y* p8 o6 S$ G
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发表于 2015-2-28 20:45:59 | 显示全部楼层
本帖最后由 bbk1 于 2015-2-28 20:56 编辑
1 j  _* R' L1 b) j1 x7 g/ R
alone1234 发表于 2015-2-28 20:39
( ^8 l! N  P! y! X  Y不是要增加自由度来增加机械臂在有限空间的灵活度吗?
2 v0 s; T% g5 [" K* l1 x
8 k; m/ b2 t9 ?8 [
就算你增加自由度,也属于6个自由度之内吧?机械臂总需要“生根”吧?这样你至少需要限制一个方向的平移自由度,以及两个转动自由度,不同机构的自由度不能混算吧?8 Z, u! h4 z; i% z8 i- M4 d& t
没接触过机械臂,按仅有的一点机械原理知识回答的,不一定正确。
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 楼主| 发表于 2015-2-28 20:53:51 | 显示全部楼层
bbk1 发表于 2015-2-28 20:45 7 S" `' {" v6 r# `6 F4 B  p
就算你增加自由度,也属于6个自由度之内吧?

3 r+ v/ i9 f0 t1 J% p6 |4 u有可能有两个或者更多的自由度是完成同一种运动,比如沿x轴的平动,或者虽然你算出来是六自由度,但其中有可能有两个或者更多的自由度是完成同一种运动,比如沿x轴的平动,这样的话虽然是六自由度,却不能达到我们的要求
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发表于 2015-2-28 21:01:02 | 显示全部楼层
本帖最后由 bbk1 于 2015-2-28 21:03 编辑 1 F" {, N* q! R/ b) f& }
alone1234 发表于 2015-2-28 20:53
* ^- C* H/ P: J有可能有两个或者更多的自由度是完成同一种运动,比如沿x轴的平动,或者虽然你算出来是六自由度,但其中有 ...

4 R- R2 P+ W- W% W: G2 M) C: P  r0 V9 H4 Z+ Z  L8 C
重新翻了一下机械原理书,我好像错了。我把机构的“总自由度”和“局部自由度”搞混淆了。抱歉。
+ F1 }, }' C' Q9 J( \, J# ?. V& j但是我发现你也有点概念不清。。 不是多个自由度完成运动。我觉得应该是多个运动副合成运动。
# q$ M# i; _1 b" M( [) n并且,我觉得在3维空间中,一个坐标系中就只有6个自由度。
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