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说起工业机器人的设计很复杂，吧里面有很多高手和前辈，也介绍了很多经验之谈。
; A; T% Z$ U; u6 a5 {( x我也谈谈我个人的设计思路，向大家学习。2 k9 x: o* Y, ~0 ]+ T9 b
对于为什么要搞机器人，要搞什么样的机器人，要搞成多么高端等等，% { W6 K. l. \1 k( Y5 t8 {5 ~
包括设计目的，设计要求，传动简图，传动功率，还有很多力矩，惯性量校核，草图，材料，工艺，电路。。。。. \. q" V6 T( r c, @! P2 L0 O
很多前辈已经介绍了很多，也有很多步骤，大家可以找找各位大神的帖子，我也不献丑。
( `( ]) I; J9 U8 b8 X. T高手略过，: E+ I9 a5 X, U$ z. M* B" Y# ^
就跟学开车一样，很多人觉得不难，但是又无从下手，感觉别人开车特别好，又会解决很多隐患。; b9 ?3 n+ U0 Q# L
其实自己到驾校开一开，自己就会开。4 M" {7 t! f D9 }/ r
机器人设计也一样，动手画一个，现在简易介绍常见6轴机器人的个人画法。废话少说：
' ~6 X% ~4 G( @; n1.首先，你一定知道你设计的最基本参数，负载和需要工作的大致范围。2KG、3KG、还是30KG，500mm、1000mm还是其他。
1 i: h* X/ w) u* d' n. v# v2.你有负载大小了，又有工作范围，现在你需要大致确定六轴的每个轴工作范围，角速度，还有扭矩；（画一个草图，或者最简单的3维简易图掏空一下，可以确定下每个轴的重量。有一个简单的方法，就是上网找找与你设计机器人比较接近的一些三维造型图。这些三维图纸一般都能下载到，但是里面没有内部结构，你可以简单掏空一下，用3为软件，计算出每个轴的大概重量。）
. ]0 s- z. P1 b9 G3 U2.然后根据以上的扭矩啊，惯性量啊，大概计算出电机功率，传动比，然后根据传动比，功率等选择适当的电机和减速器。（主要是减速器形式的机器人，减速器的选择有很多样本，网上很多，可以下载里面有力矩和传动比以及外形结构，包括中空的。）
# m, \/ d0 }# C- u! a5 }* N4 [3.第三部根据你的机构草图，你可以详细规划一下结构，包括刚才选择的电机和减速器是否合理，确定一个比较适合的三维图。
4 d, c, b4 S6 K, T. w8 s( k% Z4.可以根据你的三维图重新校核一下相关的扭矩，惯性量等参数，推算下电机和减速器的选型和速度是否合理。3 T5 J5 q! m5 U% S) p+ R4 V$ Y: j% O
5.选好了之后，这个时候就要进行三维和二维的结构设计，包括强度，结构的合理性，走线让位，限位等。
; v- }9 K) U7 r: O0 m6.做完以上几个步骤，一个大概的机器人就出来了，在细化一下结构。0 v( ~) @/ ?7 X7 [' b
大神略过，这是我个人的一个思路和看法，可能与其他大神不同，向大神学习，希望各位大神们多多传经送宝。 |
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发表于 2015-2-5 14:00:49
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