机械手的传动结构

小星001 · 发表于 2015-1-13 22:16:31

ww112358134711 发表于 2015-1-13 07:54
! A8 R# e/ q: T- M' \( u不对，这是Staubli的TP80，世界上最快的SCARA机器人。它所有的电机都是放在后面的。前面都是同步带与同步轮 ...

兄弟能否指点下我的推断是否正确，我右边末端应该是错了，既能上下又能自转的，后来想了很久都没明白怎么设计的。

小星001 · 发表于 2015-1-14 18:06:54

恩，后来看了下以前也做过类似的结构。滚珠丝杆运动，丝杆螺母嵌在滑动块（带导向键），导向块外部同步轮与左边电机实现自转。

jiaqs2014 · 发表于 2015-1-14 18:59:13

学习下

tongwei4811 · 发表于 2015-1-14 20:39:32

谢谢楼主的分享！
辛苦了！

☆西北光☆ · 发表于 2015-1-15 11:52:01

ww112358134711 发表于 2015-1-13 07:547 C& I0 G! V' N1 w, o1 i8 v
不对，这是Staubli的TP80，世界上最快的SCARA机器人。它所有的电机都是放在后面的。前面都是同步带与同步轮 ...

可以发份图纸吗？xibeiguang@163.com谢谢！

boy-shl · 发表于 2015-1-15 15:13:08

你要完全按照外国的结构设计来看，不一定是一样的，你可以按照他的外形尺寸，琢磨下怎么实现这些功能的

小星001 · 发表于 2015-1-15 20:17:56

boy-shl 发表于 2015-1-15 15:13
1 g! s5 X5 C" D ~- [+ l你要完全按照外国的结构设计来看，不一定是一样的，你可以按照他的外形尺寸，琢磨下怎么实现这些功能的

恩，就是参考着外形想了一个能运动的结构，和史陶比尔的机械手实际结构可能还有差异，

小星001 · 发表于 2015-1-15 20:21:40

这两天后来又仔细想了下，结合图片的布局和前面几位

指点，觉得下面这个结构应该差不多了。

ww112358134711 · 发表于 2015-1-17 21:17:18

小星001 发表于 2015-1-13 22:16 $ d, v% H% @, A4 B% M
兄弟能否指点下我的推断是否正确，我右边末端应该是错了，既能上下又能自转的，后来想了很久都没明白怎么 ...

抱歉，前段时间没空上论坛。实际上你图里面所有的电机摆放都错了。下图是他们结构的专利图。里面标明了所有电机的位置还有传动原理。不过非常不建议这样设计，这种设计虽然可以让机器人非常非常快，因为前端只有两个小电机，很轻，转动惯量很小，而且他们的工业设计做得非常好，我非常喜欢这款机器人的外形，但是由于电机后置，他们有两个电机功率很大，而且精度降低了。这款机器人的最初了为了药片分拣而研发的，特点是非常快，而且可以直接从左手姿态快速换到右手姿态，但是这款机器人很贵，所以是一款非常好的机器人，但不是一款性价比高的机器人。

ww112358134711 · 发表于 2015-1-17 21:18:14

☆西北光☆ 发表于 2015-1-15 11:52
$ O4 f, X e0 w3 ?% U可以发份图纸吗？xibeiguang@163.com谢谢！

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