机器人零点，请教

sclsdhlr · 发表于 2015-2-1 18:48:11

控制安装都有作用吧

bigprawn · 发表于 2016-9-9 15:33:17

我认为全闭环系统不需要零点，因为可以自动检测并纠正末端的位置偏差。需要零点的系统都是开环或者半闭环的系统。其实设置零点的目的就是通过人的调整人为地将半闭环系统（比如典型的工业机械臂）或开环系统变成全闭环系统。

悦悦爸 · 发表于 2016-9-11 16:13:41

机械零位是给绝对编码器掉电后重新找零方便点用的

simpleplanfx · 发表于 2016-9-13 14:40:03

一般增量编码器需要确定零点。而绝对式不需要
由于增量编码器受制于原理，会有累计误差的，为消除该误差的影响，一般在设备重新启动前都需要回到零点进行重新定位

qhy17951 · 发表于 2016-9-17 20:40:16

楼上正解。

zjhzsz · 发表于 2016-11-30 11:04:47

绝对值的电池没电了就玩了，机械键槽零位和实际机器人零位的编码器差值一般厂家会提供的。
键槽对零后旋转这个编码器值就是机器人零位，这样轨迹精度才是准的。
重复精度无需零位校准

雷佰顺 · 发表于 2016-12-26 15:02:55

六轴关节机器人的零件是指每个关节校准的一个机械位置，事实上是一个机械零点，同一个型号的机器人的机械零点在同一个位置上，平时标定零点是核准机械位置。比如KUKA-KR5ARC的机械零点是J1 0° J2 90° J3 -90° J4-J6 0°。各轴的伺服根据机械上的零点位置来计算P点位置。

wtangzz147 · 发表于 2016-12-26 17:42:21

主要是做参考点吧，先满足功能，在考虑美观

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