机器人零点，请教

ww112358134711 · 发表于 2015-1-7 09:16:41

机器人的零点其实有两种，一种是控制零点，就是楼上说的每次的复位，相当于一个基准，每次机器人运动的角度都以这个零点为基准，所以从这个角度来讲，如果像基本应用，示教再运行这种简单操作，控制零点其实是一个相对零点，就是说是可以任意变的，要求不高，就是很多国产机器人所机器人上的刻度去标零点，这种对于简单的应用没有影响，因为只要重复定位精度够，这些应用就没有影响。另一种是机械零点，也叫绝对零点。这种在国外的机器人中尤其重视。就是机器人在出厂的时候按照机器人的迪卡尔坐标下的各个轴的相对位置，一般是平行或垂直。这种标点要在比较高级的应用才会看得出来，比如加上机器人视觉，这种应用对机器人绝对定位精度要求比较高，比如控制器让机器人走100mm，实际上是肯定不是100mm，可能是95、97等等。差得越少，说明机器人就越准。当然绝对零点也不是特别准的，与加工装配都有关系，一般会做补偿或者局部做标定以提高绝对定位精度。

迷茫的维修 · 发表于 2015-1-7 09:29:54

一种是机械原点较零用的，厂家一般会有零点标牌，一种是HOME点

桂花暗香 · 发表于 2015-1-7 09:37:04

其实两种观点都对,第一种观点,楼上各位都做了阐述,第二种观点,就更高级一点 ,譬如你看一个人站立的姿势,比较顺眼,那他一定是比较省力的站姿,假如一个人站着时,你让他手臂老伸着,时间长了,他也不干.

negtive · 发表于 2015-1-7 09:51:00

frazil 发表于 2015-1-6 22:51 ' y$ u& k& T! y6 K5 m( ~$ H: x
个人觉得控制意义上的零点校准，实际上就是把控制上的点，具体就是每个轴的编码器上限时的机械臂的夹角值 ...

程序的起止点，绝对意义上来说都应该是各个伺服电机的零点。

bruciegao · 发表于 2015-1-7 10:37:26

学习下

一棵小白菜66 · 发表于 2015-1-7 10:49:30

negtive 发表于 2015-1-6 22:46 * R) _- W) L. j# f- q& }& i
我这的机床是有导轨的那种，八个导轨的。每天开机器第一件事肯定是归原点，没有原点后续程序没法进行的。伺 ...

您说的归原点，说白了就是说明你的机床用的是增量型编码器，所以每次都要归原点，如果用绝对值编码器或者是机械式光栅尺的话，就根本不用归原点。

一棵小白菜66 · 发表于 2015-1-7 13:32:56

一棵小白菜66 发表于 2015-1-7 10:49
9 ?' b! M/ H4 Z& P% t- o& n您说的归原点，说白了就是说明你的机床用的是增量型编码器，所以每次都要归原点，如果用绝对值编码器或者 ...

您所说的是程序起始点就是程序原点，采用增量型编码器的话，如果机床关闭，掉电，会造成一定的偏转角，所谓的原点也就不准确了。采用绝对值型编码器或者机械光栅尺的话，机械原点是永远固定的，相对的程序原点也是永远不变的，所以，也无需归原点

千里马好 · 发表于 2015-1-7 13:44:09

控制零点，就是每次的复位

莎士比亚之爱 · 发表于 2015-1-7 14:19:03

软件控制零点，参考和算法所需
机械零点，是方便控制对零的
俺是这么认为的

zhuyongj · 发表于 2015-1-7 14:28:08

来学习的

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