solidworks motion仿真中角加速度曲线问题

linheng0519

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最近在做一台SCARA机器人仿真，给机器人其中一个关节施加一个马达，用三次多项式函数驱动马达。马达角度按照函数随时间变化，但理论曲线和仿真做出来的曲线里加速度不一样，理论曲线里加速度是该从正到负，但仿真出来的曲线，从正到最小值后又上升到最大值，这是什么原因，望高人解答，不知道我有没有描述清楚问题。
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关节一理论运动曲线，第三幅图为加速度曲线，从正到负
; x; q6 [. G4 V* F关节一仿真加速度曲线，只有正值

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寂静天花板

显然两个图的区别在加速度的方向，理论图表示的是加速度由大到零，接着是由零向相反方向的加速度
- E1 t# a8 r& P7 V8 W' a仿真图则显然只表达了加速度的数值变化，而没有方向，因为加速度方向是与力F方向一致的，有时尽管运动方向没变，但F力方向改变了，则加速度方向也改变了。那么问题来了，在运动仿真的选项中楼主如何勾选的呢

linheng0519

寂静天花板 发表于 2014-12-29 09:41
显然两个图的区别在加速度的方向，理论图表示的是加速度由大到零，接着是由零向相反方向的加速度
- y; i+ d$ |7 V, V仿真图则 ...

# ^& Q$ J  u, U7 P3 F1 }  i第一次用，不知道哪里可以设置仿真选项，还请大侠指教

linheng0519

似乎找到了原因

扫街

楼主找到了，俺猜，你给的是电机的加速度曲线，但仿真时求的是那个蓝杆的角加速度曲线。
切向加速度：质点作曲线运动时所具有的沿轨道切线方向的加速度。其值为线速度对时间的变化率。当它与线速度方向相同时，质点的线速度将增大；当与线速度方向相反时，质点的线速度将减小。
法向加速度：质点作曲线运动时，所具有的沿轨道法线方向的加速度。数值上等于速度v 的平方除曲率半径r ，即v^2 / r ;或角速度ω的平方与半径r的乘积,即(ω^2)r。其作用只改变物体速度的方向，但不改变速度的大小。
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角加速度描述刚体角速度的大小和方向对时间变化率的物理量,一个以弧度为单位的圆（一个圆周为2π,即：360度=2π),在单位时间内所走的弧度即为角速度。

linheng0519

扫街 发表于 2014-12-29 16:27
楼主找到了，俺猜，你给的是电机的加速度曲线，但仿真时求的是那个蓝杆的角加速度曲线。
+ _# `- N' s/ Q' i6 r切向加速度：质点 ...

4 ~+ _9 O' t7 z9 e" e! I扫街大侠好，我是求的马达的角加速度，一开始选的幅值，后来改为Z轴的分量就对了，
一直不知道solidworks这么强大。最近写毕业论文，看别人用ansys做模态分析，用adams做运动学动力学仿真，但我用solidworks好像全部可以搞定，特别是这次函数驱动马达，印象深刻
6 @: Y) r2 z0 `3 ]( j

库儿123

大侠们，麻烦问一下，怎样打开电机的编程界面，可以自己设置函数就行驱动啊？

zjhzsz

linheng0519 发表于 2014-12-29 18:56
% v: P; o1 i' R9 y扫街大侠好，我是求的马达的角加速度，一开始选的幅值，后来改为Z轴的分量就对了，
2 P2 O. m, _) n+ B9 ~8 Q0 z. p一直不知道solidwo ...

7 h& e- `0 ~( U# l: Y+ f+ K% N* s幅值和Z轴分量 到底啥差别