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solidworks motion仿真中角加速度曲线问题

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发表于 2014-12-28 21:47:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 linheng0519 于 2014-12-28 22:25 编辑 1 j" a7 p& h  j+ s

( ^/ M# U) k/ G. g0 D; |$ V( W最近在做一台SCARA机器人仿真,给机器人其中一个关节施加一个马达,用三次多项式函数驱动马达。马达角度按照函数随时间变化,但理论曲线和仿真做出来的曲线里加速度不一样,理论曲线里加速度是该从正到负,但仿真出来的曲线,从正到最小值后又上升到最大值,这是什么原因,望高人解答,不知道我有没有描述清楚问题。0 C" s9 q( y  v8 o' V

5 t8 S0 p8 }# q6 R+ Y关节一理论运动曲线,第三幅图为加速度曲线,从正到负
* [/ f8 B2 b7 k1 ^% Z0 r关节一仿真加速度曲线,只有正值
; w& r2 _6 k3 Y' O! M( X
0 E( ~# ~$ X5 N( Y7 `% x6 e- k
7 y) v+ u, F" u$ Q+ Q  n2 O* ?0 W" b$ V! a5 j, U

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发表于 2014-12-29 09:41:52 | 显示全部楼层
本帖最后由 寂静天花板 于 2014-12-29 09:44 编辑 # V# n4 U3 `' H% n5 j6 Z
# [2 T% m$ R0 @5 t  B0 E
显然两个图的区别在加速度的方向,理论图表示的是加速度由大到零,接着是由零向相反方向的加速度; A5 C4 i3 N7 R8 H! ^1 w& z9 H8 H
仿真图则显然只表达了加速度的数值变化,而没有方向,因为加速度方向是与力F方向一致的,有时尽管运动方向没变,但F力方向改变了,则加速度方向也改变了。那么问题来了,在运动仿真的选项中楼主如何勾选的呢
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 楼主| 发表于 2014-12-29 12:28:18 | 显示全部楼层
寂静天花板 发表于 2014-12-29 09:41
* z0 c9 E/ L0 H6 u1 J' S显然两个图的区别在加速度的方向,理论图表示的是加速度由大到零,接着是由零向相反方向的加速度6 y+ F) C2 K% W8 A+ J$ I
仿真图则 ...

; n  [4 y6 h1 F/ e  K/ j* B& I第一次用,不知道哪里可以设置仿真选项,还请大侠指教
3 ]( h5 r+ d( }7 b
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 楼主| 发表于 2014-12-29 14:09:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 linheng0519 于 2014-12-29 14:26 编辑 & s1 s7 Y. \& f) `; K0 `8 u. m1 p

9 |: `, ^/ e; r+ V似乎找到了原因$ W. l0 H" W& o; Q) k2 y
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发表于 2014-12-29 16:27:30 | 显示全部楼层
楼主找到了,俺猜,你给的是电机的加速度曲线,但仿真时求的是那个蓝杆的角加速度曲线。
. p4 _3 R3 `& k. H切向加速度:质点作曲线运动时所具有的沿轨道切线方向的加速度。其值为线速度对时间的变化率。当它与线速度方向相同时,质点的线速度将增大;当与线速度方向相反时,质点的线速度将减小。# L2 Y0 [1 N, q0 U) c
法向加速度:质点作曲线运动时,所具有的沿轨道法线方向的加速度。数值上等于速度v 的平方除曲率半径r ,即v^2 / r ;或角速度ω的平方与半径r的乘积,即(ω^2)r。其作用只改变物体速度的方向,但不改变速度的大小。 $ G4 o- X1 _0 w. ~& u! [" G& j- a
& S' ], r  o# s/ F$ }& g$ z
角加速度描述刚体角速度的大小和方向对时间变化率的物理量,一个以弧度为单位的圆(一个圆周为2π,即:360度=2π),在单位时间内所走的弧度即为角速度。
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 楼主| 发表于 2014-12-29 18:56:59 | 显示全部楼层
扫街 发表于 2014-12-29 16:27
; U' A- s! d) x' L; C楼主找到了,俺猜,你给的是电机的加速度曲线,但仿真时求的是那个蓝杆的角加速度曲线。; B& h* C9 \  D& Y3 J. x
切向加速度:质点 ...

  Q, h" [5 e  Z扫街大侠好,我是求的马达的角加速度,一开始选的幅值,后来改为Z轴的分量就对了2 R% B& K4 \% R/ |2 p% b
一直不知道solidworks这么强大。最近写毕业论文,看别人用ansys做模态分析,用adams做运动学动力学仿真,但我用solidworks好像全部可以搞定,特别是这次函数驱动马达,印象深刻3 x* G  F. l* e
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发表于 2016-7-12 11:32:30 | 显示全部楼层
大侠们,麻烦问一下,怎样打开电机的编程界面,可以自己设置函数就行驱动啊?
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发表于 2016-11-30 20:48:37 | 显示全部楼层
linheng0519 发表于 2014-12-29 18:56* n% W3 q4 j5 r
扫街大侠好,我是求的马达的角加速度,一开始选的幅值,后来改为Z轴的分量就对了,
9 i2 u4 y9 q, F( f一直不知道solidwo ...

1 z  \$ ?2 o5 i" W) K& l! y2 p幅值和Z轴分量 到底啥差别+ L7 Z; v% W$ T5 [
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