solidworks motion仿真中角加速度曲线问题

linheng0519

$ Y- L/ c6 d$ q: {
最近在做一台SCARA机器人仿真，给机器人其中一个关节施加一个马达，用三次多项式函数驱动马达。马达角度按照函数随时间变化，但理论曲线和仿真做出来的曲线里加速度不一样，理论曲线里加速度是该从正到负，但仿真出来的曲线，从正到最小值后又上升到最大值，这是什么原因，望高人解答，不知道我有没有描述清楚问题。
& p# n1 s& C! m& v! d) P6 J- a9 g
) b5 V3 C# \6 o. C9 m% }关节一理论运动曲线，第三幅图为加速度曲线，从正到负
) _9 y7 a1 p0 F& u* L4 t9 C7 l关节一仿真加速度曲线，只有正值

9 Y( Z) X" O( @. o" Z

, p) ]3 }# N; x. E( T' j

寂静天花板

" b/ l. @) t4 S% u显然两个图的区别在加速度的方向，理论图表示的是加速度由大到零，接着是由零向相反方向的加速度
  \7 X! Y1 |+ o, m) H1 y6 o仿真图则显然只表达了加速度的数值变化，而没有方向，因为加速度方向是与力F方向一致的，有时尽管运动方向没变，但F力方向改变了，则加速度方向也改变了。那么问题来了，在运动仿真的选项中楼主如何勾选的呢

linheng0519

寂静天花板 发表于 2014-12-29 09:41
  B- t4 l8 V5 ]5 X9 _# V6 X; W显然两个图的区别在加速度的方向，理论图表示的是加速度由大到零，接着是由零向相反方向的加速度
仿真图则 ...

第一次用，不知道哪里可以设置仿真选项，还请大侠指教

linheng0519

8 Z' n1 N( y2 J6 @& c) K, d, T3 {
2 A- B# L; v# r& A- O6 y8 c# a* g似乎找到了原因

扫街

楼主找到了，俺猜，你给的是电机的加速度曲线，但仿真时求的是那个蓝杆的角加速度曲线。
切向加速度：质点作曲线运动时所具有的沿轨道切线方向的加速度。其值为线速度对时间的变化率。当它与线速度方向相同时，质点的线速度将增大；当与线速度方向相反时，质点的线速度将减小。
, u9 m  [, z; b$ \" T法向加速度：质点作曲线运动时，所具有的沿轨道法线方向的加速度。数值上等于速度v 的平方除曲率半径r ，即v^2 / r ;或角速度ω的平方与半径r的乘积,即(ω^2)r。其作用只改变物体速度的方向，但不改变速度的大小。

角加速度描述刚体角速度的大小和方向对时间变化率的物理量,一个以弧度为单位的圆（一个圆周为2π,即：360度=2π),在单位时间内所走的弧度即为角速度。

linheng0519

扫街 发表于 2014-12-29 16:27
# l  R- D+ O- _$ N- M- j" W' y楼主找到了，俺猜，你给的是电机的加速度曲线，但仿真时求的是那个蓝杆的角加速度曲线。
' G! L2 q2 b+ l! {8 e7 J切向加速度：质点 ...

扫街大侠好，我是求的马达的角加速度，一开始选的幅值，后来改为Z轴的分量就对了，
一直不知道solidworks这么强大。最近写毕业论文，看别人用ansys做模态分析，用adams做运动学动力学仿真，但我用solidworks好像全部可以搞定，特别是这次函数驱动马达，印象深刻

库儿123

大侠们，麻烦问一下，怎样打开电机的编程界面，可以自己设置函数就行驱动啊？

zjhzsz

linheng0519 发表于 2014-12-29 18:56
) _. ^2 b: L- v6 G' @( o  s, z2 b  ?扫街大侠好，我是求的马达的角加速度，一开始选的幅值，后来改为Z轴的分量就对了，
- J9 b' ~  k, u一直不知道solidwo ...

幅值和Z轴分量 到底啥差别