请教：关于凸轮无因次方程的问题

luxiang821

看了坛子里大侠都在高谈凸轮，小菜鸟也想附庸风雅一下，找了《自动机械的凸轮机构设计》和《自动机械机构学[1].[日]牧野 洋》想从零开始。没想到看到凸轮曲线的无因次化，就理解不了了。下面是无因次参数定义

/ v4 g7 W' @9 S) R7 ^
对于等速运动用运动学基本公式，可以推出
) W( K2 F1 e. i: r% c

但是对于等加速度运动的描述
4 |/ O  K5 G0 G
却死活推不出S=2T^2,只能推出A=V  。是我方法不对还是怎么回事，请大婶不吝指教。
这还只是基本曲线都搞不定，后面还怎么进行下去啊。苦思一天了。

luxiang821

海鹏.G 发表于 2014-11-17 16:27
6 A9 _9 }8 @$ M9 x无因次化，也叫无量纲化。其实就是个偏微分过程，《CAMS DESIGH HANDBOOK》论述的细一些

  ~% b  u! p* n/ ]  T大侠，你在论坛上分享过这本书，我也下载了，英文太差，所以先看的中文的凸轮书籍，捧佛脚也来不及了
大侠能否指点一二啊，偏微分也得有微分方程不是，我发现书上都是先有的S函数然后有V、A、J
由S函数对T求导，得出V、A、J，很好理解，问题是S函数怎么来的呢，拿我举例，等加速度运动规律的S函数是怎么来的呢？
还请大侠帮忙解惑？

米fans

luxiang821 发表于 2014-11-17 16:45
5 O  h& }: F9 f! ?大侠，你在论坛上分享过这本书，我也下载了，英文太差，所以先看的中文的凸轮书籍，捧佛脚也来不及了
大 ...

' u$ N- d& T; C) |我建议大虾还是先从数学看起吧。一切原因都得从数学的角度来思考。说白了，就是用数学思维去理解就好了。看完数学，再来理解这些公式，你就会有一种茅塞顿开的感觉。以前上学哪会，看老师写得满满的公式，天书一样。后来陪同学一起考研，把数学又研究了一下，再看这些曲线方程，一下子就明白了。
0 U1 ~& \0 }7 y4 {. [6 R

luxiang821

按hoot6335 大侠的说法，是先有的V、A、J要求才推出的S函数，顺序和我理解的是反的。
那还请教hoot6335 大侠，A=4又是怎么来的呢？而且是最小，为什么不能有A=2或者A=3
或许我的问题太小白了，刚开始自学凸轮理论知识，还请大侠指教！@hoot6335   

hoot6335

luxiang821 发表于 2014-11-18 11:06
按hoot6335 大侠的说法，是先有的V、A、J要求才推出的S函数，顺序和我理解的是反的。
那还请教hoot6335 大 ...

, z" N3 n6 _4 @9 A. M8 L4 J1 A大侠，关于理解顺序的问题，说明如下：
1.对于设计一个凸轮机构来讲，在没有现成参考借鉴的情况下，到底“采用何种运动规律才更合适？”这是设计人员最终要解决的问题。
2.现有的几大系列的运动规律主要是：多项式、三角函数以及拼接函数（其他曲线比较特殊不在讨论之列）。
3.要解决以上三大系列的运动规律，都是有一定“套路”的——即都有现成的数学模型。
4.明白了以上3点，那么现在就可以理解我讲的“先有V\A，再有S”的目的——对于某一设计实例，要先分析该设备对凸轮有哪些要求：除了基本的A连续外，需要对V有控制吗？此外，有没必要J也需要连续？等等一系列问题。设计时把这些问题都搞清了之后，画出加速度A的草图，并根据草图把加速度A的“数学表达式”——即模型写出来。最后，根据“A的数学表达式”，对时间T求积分，推导出S曲线。
5.关于”理解顺序“的问题，可能并不是大侠关心的主要问题，俺说这么多就够了。
% r- g; ~1 V! ^: ]( t
回到本贴，大侠困惑的实际上就是”等加速等减速“曲线的推导。主要思路如下：
# W4 h$ k4 J0 M& @6 [8 ?/ A1.”等加速等减速“的实质是——其S曲线是2次多项式。明白了这点就可以直接写出S的数学表达式，而不再需要根据A来倒推。
" z6 b$ J& Z& C! f2.”2次多项式“的通用表达式为：s=C0+C1*δ+C2*δ^2
( Z  h/ m+ G, D9 ^3.对s(t)分别求一次导数，二次导数，可以推出:
* P! G3 E9 S  f                                           v=C1*W+2*C2*W*δ
/ T9 h* k, o! Q0 z+ U% ]6 ], B- O9 t( d                                           a=2*C2*w^2
4.已知边界条件(前提假设：加速段与减速段各占整个行程的1/2。当然也可以不是1/2。)：
& d" j  g$ P* F! }4 v& N                       加速段边界条件：
                            在起始点     δ=0，s=0,v=0
                            在终点        δ=δ0/2，s=h/2
                        减速段边界条件：
+ j6 Z* x! ^# [. z& c                             在起始点     δ=δ0/2，s=h/2
                             在终点        δ=δ0，s=h，v=0
  j0 G$ k# G% f) E" g0 _. t0 Y, {0 L
5.把4代入2和3，可以求出各段的C0、C1、C2的值
/ f6 l; e) w) Q5 P* \$ ~8 Q6.所以，”等加速等减速“曲线的完整方程是分段函数：
$ f5 X1 o' J$ o$ S                        加速段：
+ R; D) I" n# e2 W" |. s- T                             s=2*h*(δ/δ0)^2
+ M  _* |* c4 P: P                             v=4*h*w*δ/δ0^2
" |5 |+ z! a& W' m                             a=4*h*(w/δ0)^2
! _) B* D" Z4 e* l" @, ?2 u                        减速段：
  l# \& r5 l& p$ K* w. ]                              s=h(1-2*((δ0-δ)/δ0)^2)
! F7 s" i( t$ J  W* ?- J) Q                             v=4*h*w*(δ0-δ)/δ0^2
                             a=-4*h*(w/δ0)^2      
: z6 j/ n8 \) a" y; Z% e  W7.注意，以上都是有量纲的公式，下面开始无量纲化。
9 D0 u) j( @2 f: K3 f, U8.定义无量纲 ，注：大写字母为无量纲，小写字母为有量纲。th：整个位移S升程h所用的时间，
                        T=t/th   
, [, `' k% p; p1 S6 A  b" a, X                        S=s/h   
. W& E( {4 Z) D" |1 Y( l$ ]1 u9.在6 的有量纲公式S的表达式中 ，我们发现，”δ/δ0“表示了”凸轮的转角δ与整个推程区间角δ0的比例关系“ ;
   另已方面，在8的无量纲公式中， ”t/th“表示了””凸轮的转过δ角的时间t与整个推程时间th的比例关系“ ;
   而这两者是等价的，所有我们用无量T直接代入6的有量纲公式S的表达式中，取代”δ/δ0“，进行对S的无量纲化。
10.根据9的思路，同时把8中的无量纲S转化为s=S*h，代入6的有量纲公式S的表达式中，可以得到S的无量纲方程为：
& K! k' O; P2 F. h' P                     加速度段：
                              S*h=2*h*T^2
      (两边约去h)→  S=2*T^2          ——即S的无量纲方程
11.对S(T)分别求一次、二次导数，即可得：
6 I& d! F7 {& V! a3 F                             无量纲 V=4*T
0 E0 M# g; `5 b                             无量纲 A=4
12.推导完成。以上只演示了在”加速度段“的无量纲化的过程，即LZ大侠附件图片中的 0≤T≤0.5区间段。
$ T, K) B$ }, ?# ~7 u! H     全手打，写公式累， 至于在0.5≤T≤1区间段，LZ可按如上思路自推导。
1 Y$ \( N' _& z  ]+ |9 [! n# J  q, p13.注：需要说明的是，本贴”等加速等减速“的假设前提是：加/减速段各占1/2，即所谓的对称。
     若不对称呢？当0≤T≤2/3，2/3≤T≤1时，该”等加速等减速“的A是否还是A=4呢。有兴趣的可自行验证，就当练手好了。
0 Z: B7 H, }: z6 O8 e4 \5 s6 X14.LZ大侠的另一个问题，”为什么不能A=2或3？“。要讲请这个问题，就要扩展往下讲”曲线的优化“的问题了。
     以上纯属个人理解，若有不对之处，望海涵。
                           
                           
, _& y/ u: n/ W/ N) K7 @
& c) T, H3 l% [2 A            
# T0 V0 ]; j, x5 a5 H4 l8 G* p5 L

luxiang821

hoot6335 发表于 2014-11-18 13:32
大侠，关于理解顺序的问题，说明如下：
4 a2 l1 s; a: L% A1.对于设计一个凸轮机构来讲，在没有现成参考借鉴的情况下，到 ...

' S+ K3 s3 [8 {! ?: @9 O3 u非常感谢hoot6335大侠这么有耐心、辛苦码字！
经大侠细致解答我总算明白了，无因次方程的内在关系。
: B# q* J8 x  c! i, H+ @米fans大侠说的对，用二项式表达曲线方程确实是数学方面比较基础的东西。
& W( \+ r8 \) q: ~1 Q- _. |9 O. O看来我真得恶补一下相关数学知识，尤其我看书喜欢刨根问底，到了强迫的程度，不懂得不求甚解
/ }9 W& [- v' ~# g3 H2 a, c遇到阻力就进行不下去了。之前看《机构设计--分析综合》里，关于凸轮运动规律的推导也是用
; I5 Q, f: [8 [% u! W' `角度，没有仔细推敲和时间的联系。经大侠这么一说茅塞顿开啊。再次感谢！

米fans

米fans 发表于 2014-11-17 20:53
我建议大虾还是先从数学看起吧。一切原因都得从数学的角度来思考。说白了，就是用数学思维去理解就好了。 ...

8 {2 o# {* z2 x/ ?' Z( G相互学习哈。 我觉得你第一步应该把高等数学仔细的看一遍，个人觉得很有必要。应该占不了多久。然后回过头来想想刚体的运动过程中，如何减小冲击（函数的连续光滑可导性等若干问题），惯量以及的问题。还有就是力学分析（比如尖端从动件受力分析时，会用到瞬心定理（这个你得明白吧，最基础的东西）。还有高速六次七次曲线、组合曲线，让你来设计，你会怎么做？怎样去优化，才能让运动更稳定，寿命更高。回过头去看看高等数学和大学物理吧，真的很有必要，磨刀不误砍柴工。