三轴机械手xyz配合问题

mpmdek · 发表于 2014-9-2 17:53:49

做了个三轴机械手，实现取放操作，用的是伺服电机+丝杆驱动的，速度快的时候老是取不到，分析后是z轴提前下降了，取偏了，大家看看怎么分析这个问题。
松下电机750w+2040丝杠，速度为2700转时有问题；2000转一下没有问题了。
xy轴要是开了INP到位信号后就更慢了，但是精度可以保证。

补充内容 (2014-9-3 08:51):

负载惯量比：y轴为5，x轴为4，应该是够用的，标准值为10.
电机参数从硬到软都调整过，现象一致。
速度慢的时候可以取到，速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm，已经不是取料结构的问题，因为没有这么大的间隙。...

张啸东 · 发表于 2014-9-2 20:17:03

取料是另外一套机构吧？伺服丝杆只是将抓取机构送到位置。取不到料应是抓取机构的问题。问题描写的不详细。

祥云飞鱼 · 发表于 2014-9-2 20:55:29

如果Z轴不是特别重的话应该是电气设置问题

jhg1977 · 发表于 2014-9-2 22:19:06

本帖最后由 jhg1977 于 2014-9-2 22:30 编辑

108米/分了，这样的速度比较快了，不知道2700转运行时也获取INP定位完成信号精度有没有问题呢？
高速运转可以把加减速做得长一点，再快也不能一下立停啊。

duyeslin · 发表于 2014-9-2 22:27:32

仔细校核你的负载惯量，并注意加减速时间设置，电机参数调试

mpmdek · 发表于 2014-9-3 08:50:44

负载惯量比：y轴为5，x轴为4，应该是够用的，标准值为10.
电机参数从硬到软都调整过，现象一致。
速度慢的时候可以取到，速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm，已经不是取料结构的问题，因为没有这么大的间隙。
现在的加减速时间是100ms。
处理的流程
1、不开INP信号的情况：控制卡发出信号，然后根据卡自带的到位的函数返回值，确定已经发完所有命令后，就认为已经到位了，因为卡的命令是一点一点发的，运动也是一点一点走的。这样就会造成提前下降。
2、开INP信号的情况：控制卡发出信号，然后根据卡自带的到位的函数返回值，确定已经发完所有命令后，检测轴的INP信号，这样精度是可以保证的，但是速度太慢，这个速度慢不知道是卡函数问题，还是代码问题，还是inp信号自己到位的时间本来就长。INP信号的范围原来是10（默认值），现在最大改成50，再改大之后还是会发生提前下降的问题。
就想看下大家有没有遇到同样的问题，大家研究下。

781995655 · 发表于 2014-9-3 08:50:58

Z轴如果不是气缸，可以考虑哈先下降到3/4，X、Y轴到位后在下降。Z轴是气缸，那估计的到位后才能下降。

mpmdek · 发表于 2014-9-3 10:05:07

也就是z轴分段？
我有个想法就是松下的电机可以分两段增益，发脉冲的时候留点，再最后给改成硬点的增益，能不能有效果呢？当然也可以配合速度的改变，就是不知道怎么搭配了
开始时候低速硬参数，然后高速软参数，然后停的时候低速硬参数，有这么用的么？

mpmdek · 发表于 2014-9-3 10:05:39

也就是z轴分段？
我有个想法就是松下的电机可以分两段增益，发脉冲的时候留点，再最后给改成硬点的增益，能不能有效果呢？当然也可以配合速度的改变，就是不知道怎么搭配了
开始时候低速硬参数，然后高速软参数，然后停的时候低速硬参数，有这么用的么？

duyeslin · 发表于 2014-9-3 14:18:14

mpmdek 发表于 2014-9-3 08:50
% S+ Q+ W& z: ]负载惯量比：y轴为5，x轴为4，应该是够用的，标准值为10.
( d7 V' [" R) J' f" t电机参数从硬到软都调整过，现象一致。
- t) P, R! o' S: k0 H6 t速度慢的 ...

你的惯量有计算丝杠自身惯量吗？

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