机械社区

 找回密码
 注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 5201|回复: 12

三轴机械手xyz配合问题

[复制链接]
发表于 2014-9-2 17:53:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
做了个三轴机械手,实现取放操作,用的是伺服电机+丝杆驱动的,速度快的时候老是取不到,分析后是z轴提前下降了,取偏了,大家看看怎么分析这个问题。2 R* _: O( `$ c6 L& X
松下电机750w+2040丝杠,速度为2700转时有问题;2000转一下没有问题了。
, Y5 H3 I8 [# `; b, s+ Bxy轴要是开了INP到位信号后就更慢了,但是精度可以保证。
' s6 m& W9 |# D+ ^( w4 p1 M; P" h4 V, w2 y0 x; i) p- i) P

5 C8 J7 d$ B. {补充内容 (2014-9-3 08:51):
8 k5 i  z% s' b3 [. D+ j( l- ?0 V, a5 a  ^# f3 j
负载惯量比:y轴为5,x轴为4,应该是够用的,标准值为10.
* _; J1 S$ X; B9 v电机参数从硬到软都调整过,现象一致。3 |4 d- H4 e6 T( ?
速度慢的时候可以取到,速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm,已经不是取料结构的问题,因为没有这么大的间隙。...

评分

参与人数 1威望 +10 收起 理由
老鹰 + 10

查看全部评分

回复

使用道具 举报

发表于 2014-9-2 20:17:03 | 显示全部楼层
取料是另外一套机构吧?伺服丝杆只是将抓取机构送到位置。取不到料应是抓取机构的问题。问题描写的不详细。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-9-2 20:55:29 | 显示全部楼层
如果Z轴不是特别重的话  应该是 电气设置问题
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-9-2 22:19:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 jhg1977 于 2014-9-2 22:30 编辑
* c/ K) g* a# T! b& S! }4 ^: U0 }! s* ?! K7 G- N4 _
108米/分了,这样的速度比较快了,不知道2700转运行时也获取INP定位完成信号精度有没有问题呢?
6 j2 ~: ^+ V$ m; ?; ]8 l% P% O高速运转可以把加减速做得长一点 ,再快也不能一下立停啊。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-9-2 22:27:32 | 显示全部楼层
仔细校核你的负载惯量,并注意加减速时间设置,电机参数调试

点评

同意。  发表于 2014-9-3 07:14
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2014-9-3 08:50:44 | 显示全部楼层
负载惯量比:y轴为5,x轴为4,应该是够用的,标准值为10.
  M3 L. e" M& b. m电机参数从硬到软都调整过,现象一致。: w( |0 p  V5 M) g4 f4 t% C
速度慢的时候可以取到,速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm,已经不是取料结构的问题,因为没有这么大的间隙。: V/ H0 o# f: R% r) o$ `0 T9 ^
现在的加减速时间是100ms。
! g% O7 C& S0 k( b4 S处理的流程
) v% f( f; T( m. x1、不开INP信号的情况:控制卡发出信号,然后根据卡自带的到位的函数返回值,确定已经发完所有命令后,就认为已经到位了,因为卡的命令是一点一点发的,运动也是一点一点走的。这样就会造成提前下降。" C% I1 v8 k+ O. y
2、开INP信号的情况:控制卡发出信号,然后根据卡自带的到位的函数返回值,确定已经发完所有命令后,检测轴的INP信号,这样精度是可以保证的,但是速度太慢,这个速度慢不知道是卡函数问题,还是代码问题,还是inp信号自己到位的时间本来就长。INP信号的范围原来是10(默认值),现在最大改成50,再改大之后还是会发生提前下降的问题。
" Q" s7 i% O  j6 g就想看下大家有没有遇到同样的问题,大家研究下。# k3 r5 c& {9 @# R! V3 d! ?
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-9-3 08:50:58 | 显示全部楼层
Z轴如果不是气缸,可以考虑哈先下降到3/4,X、Y轴到位后在下降。Z轴是气缸,那估计的到位后才能下降。
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2014-9-3 10:05:07 | 显示全部楼层
也就是z轴分段?
. d5 ^* O5 g, C" {我有个想法就是松下的电机可以分两段增益,发脉冲的时候留点,再最后给改成硬点的增益,能不能有效果呢?当然也可以配合速度的改变,就是不知道怎么搭配了
$ w$ y0 Q8 m: t% j9 y& e开始时候低速硬参数,然后高速软参数,然后停的时候低速硬参数,有这么用的么?
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2014-9-3 10:05:39 | 显示全部楼层
也就是z轴分段?
5 w) U3 k, P% r: m我有个想法就是松下的电机可以分两段增益,发脉冲的时候留点,再最后给改成硬点的增益,能不能有效果呢?当然也可以配合速度的改变,就是不知道怎么搭配了# F# F$ e" `5 j
开始时候低速硬参数,然后高速软参数,然后停的时候低速硬参数,有这么用的么?
6 |! V+ z( Z% C7 g- b8 ~; i- g" k
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-9-3 14:18:14 | 显示全部楼层
mpmdek 发表于 2014-9-3 08:50 % S2 u! w$ `2 M
负载惯量比:y轴为5,x轴为4,应该是够用的,标准值为10.( g/ N+ K; d- s: k1 ?( _! Y
电机参数从硬到软都调整过,现象一致。
- ~4 E# r$ ]+ [, d  L* W速度慢的 ...
& d9 x; g5 z/ ?
你的惯量有计算丝杠自身惯量吗?
' C3 m7 }1 H) v/ v9 R
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册会员

本版积分规则

小黑屋|手机版|Archiver|机械社区 ( 京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号 )

GMT+8, 2025-4-4 19:13 , Processed in 0.089491 second(s), 19 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表