机械社区

 找回密码
 注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 5193|回复: 12

三轴机械手xyz配合问题

[复制链接]
发表于 2014-9-2 17:53:49 | 显示全部楼层 |阅读模式
做了个三轴机械手,实现取放操作,用的是伺服电机+丝杆驱动的,速度快的时候老是取不到,分析后是z轴提前下降了,取偏了,大家看看怎么分析这个问题。
3 g. k- s( D6 O- j9 z松下电机750w+2040丝杠,速度为2700转时有问题;2000转一下没有问题了。
) N! [5 S; h. \  J: V' E* Lxy轴要是开了INP到位信号后就更慢了,但是精度可以保证。$ |( K% D: x4 p6 V8 A- X0 H8 F
- A* z9 I( x0 {

: w  J* l- j% j5 Q: g( O补充内容 (2014-9-3 08:51):
: ]( z) `1 N9 B: K1 {5 v9 C. T( q& e1 @% T
负载惯量比:y轴为5,x轴为4,应该是够用的,标准值为10.
5 O7 x. G  `6 s9 P& W电机参数从硬到软都调整过,现象一致。% p0 h) M+ l) r) S8 X2 V
速度慢的时候可以取到,速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm,已经不是取料结构的问题,因为没有这么大的间隙。...

评分

参与人数 1威望 +10 收起 理由
老鹰 + 10

查看全部评分

回复

使用道具 举报

发表于 2014-9-2 20:17:03 | 显示全部楼层
取料是另外一套机构吧?伺服丝杆只是将抓取机构送到位置。取不到料应是抓取机构的问题。问题描写的不详细。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-9-2 20:55:29 | 显示全部楼层
如果Z轴不是特别重的话  应该是 电气设置问题
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-9-2 22:19:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 jhg1977 于 2014-9-2 22:30 编辑
0 R7 g& O) q* m$ H0 n" w' g2 E: x) f$ X. ~7 n
108米/分了,这样的速度比较快了,不知道2700转运行时也获取INP定位完成信号精度有没有问题呢?# T& R- S/ W, i2 v) h& k: z2 p
高速运转可以把加减速做得长一点 ,再快也不能一下立停啊。
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-9-2 22:27:32 | 显示全部楼层
仔细校核你的负载惯量,并注意加减速时间设置,电机参数调试

点评

同意。  发表于 2014-9-3 07:14
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2014-9-3 08:50:44 | 显示全部楼层
负载惯量比:y轴为5,x轴为4,应该是够用的,标准值为10.
9 b# o1 I! ?$ @+ f0 r电机参数从硬到软都调整过,现象一致。- ?) ^$ p6 p' t; C: b7 X
速度慢的时候可以取到,速度快时出问题的时候偏差可以达到1mm,已经不是取料结构的问题,因为没有这么大的间隙。  e! r7 k) z0 ?; p, I
现在的加减速时间是100ms。
# q2 V4 r: W" U5 d4 c3 f7 H3 G处理的流程9 k7 h, F% ]) n/ P" ^  y- W
1、不开INP信号的情况:控制卡发出信号,然后根据卡自带的到位的函数返回值,确定已经发完所有命令后,就认为已经到位了,因为卡的命令是一点一点发的,运动也是一点一点走的。这样就会造成提前下降。
& S0 M7 a4 R& b7 r, ^1 D' t7 Y2、开INP信号的情况:控制卡发出信号,然后根据卡自带的到位的函数返回值,确定已经发完所有命令后,检测轴的INP信号,这样精度是可以保证的,但是速度太慢,这个速度慢不知道是卡函数问题,还是代码问题,还是inp信号自己到位的时间本来就长。INP信号的范围原来是10(默认值),现在最大改成50,再改大之后还是会发生提前下降的问题。
! q9 R- O1 C( `就想看下大家有没有遇到同样的问题,大家研究下。9 ^2 |% m  g% t- V% w5 F# W$ y
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-9-3 08:50:58 | 显示全部楼层
Z轴如果不是气缸,可以考虑哈先下降到3/4,X、Y轴到位后在下降。Z轴是气缸,那估计的到位后才能下降。
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2014-9-3 10:05:07 | 显示全部楼层
也就是z轴分段?
2 U2 L* {! \: A- _$ z4 \$ V我有个想法就是松下的电机可以分两段增益,发脉冲的时候留点,再最后给改成硬点的增益,能不能有效果呢?当然也可以配合速度的改变,就是不知道怎么搭配了
3 T* B* Z0 B/ Q* S开始时候低速硬参数,然后高速软参数,然后停的时候低速硬参数,有这么用的么?
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2014-9-3 10:05:39 | 显示全部楼层
也就是z轴分段?
: L0 u3 |/ x: p; W, M: m7 v我有个想法就是松下的电机可以分两段增益,发脉冲的时候留点,再最后给改成硬点的增益,能不能有效果呢?当然也可以配合速度的改变,就是不知道怎么搭配了( `5 }7 U& c1 N7 y  R/ J
开始时候低速硬参数,然后高速软参数,然后停的时候低速硬参数,有这么用的么?
$ o& u! ?$ W9 v. X1 S5 c
7 y, `0 ^, n: ], I
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2014-9-3 14:18:14 | 显示全部楼层
mpmdek 发表于 2014-9-3 08:50 ) ]1 {- a( u# f9 L
负载惯量比:y轴为5,x轴为4,应该是够用的,标准值为10.& l8 r$ I  U; v8 u8 B9 C# j
电机参数从硬到软都调整过,现象一致。
: [( O' u. h; f0 X  C2 y5 B5 G& }/ k9 T* N速度慢的 ...
  S) I! e' j5 u) F% N
你的惯量有计算丝杠自身惯量吗?
# Z: K  v) {. M+ M9 X, x
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册会员

本版积分规则

小黑屋|手机版|Archiver|机械社区 ( 京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号 )

GMT+8, 2025-4-2 19:12 , Processed in 0.061610 second(s), 19 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表