五轴机器人第1轴请教结构探讨

ores

如图所示所五轴机器人，我现在设计第1轴。
我的方法是电机偏置带着同步带轮转动，同步带轮装在中空谐波减速机上。请问大家有这样设计过吗？
- O4 Z+ d7 G0 _0 v还是有更好的设计方法？因为要穿线，所以谐波减速机是中空的和电机偏置（未考虑用中空电机，太贵）。

机械学艺

可参考这个,电机直联谐波，谐波输出法兰上有－中空轴,作第1抽的旋转主轴，电线在中空轴90度处出来。
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- h, Y" t7 |$ H* S拆去电机看到的谐波(波发生器在电机轴上).

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ores

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机械学艺 发表于 2014-8-18 12:28
# m7 v7 W" F: J7 U2 V可参考这个,电机直联谐波，谐波输出法兰上有－中空轴,作第1抽的旋转主轴，电线在中空轴90度处出来。

请教电机直接与谐波相连，线怎么出来，没明白如何90度出来。
  E  d% O" N, {& R
; r) }5 _+ Y$ B你看我这样理解是吗？电机与谐波直接相连，然后再制作一个“中空轴零件”锁在谐波上，中空轴上打个孔，然后指点2关节锁在中空轴上，中空轴起一个连接作用，并中间出线？
9 U) {; I9 E. ^$ E% Q如果是这样，这个中空轴应该有一定的长度，在这上面装上后面的关节，有一定重量，您是否在上面还安装了轴承？

深圳中瑞机械手

出线问题需要考虑

wllgold

回复楼主，是有这样的设计方法的。例如三菱RV-F系列，第一轴就是用的同步带。但是需要考虑皮带的张紧；
" f" a' Q7 p$ f/ E6 r% [当然，小型机器人第一轴也可以用齿轮传动，但是需要考虑润滑；
此外，还可以用的二楼所说的方法，这种方法也较为普遍的。
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机械学艺

ores 发表于 2014-8-18 14:08
请教电机直接与谐波相连，线怎么出来，没明白如何90度出来。

4 E( Y# D$ ]; `% s2 C/ T4 ~你看我这样理解是吗？电机与谐波直接相 ...

基本是这样，就是中空管下部径向开个洞，上部还有支撑轴承的。发多几张图你看看。
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连在电机轴上的波发生器。
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wllgold

楼上的辛苦了。赞

ores

机械学艺 发表于 2014-8-19 10:12
基本是这样，就是中空管下部径向开个洞，上部还有支撑轴承的。发多几张图你看看。

( H% ^. S  L0 i) |& ^7 d谢谢，看样子还得选个轴承，否则就得直接同步带轮偏置了

mrplplplpl

谢谢楼主的帖子,进来学习一下

ores

机械学艺 发表于 2014-8-19 10:12
基本是这样，就是中空管下部径向开个洞，上部还有支撑轴承的。发多几张图你看看。

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- K* `2 ^0 J. J( z9 V麻烦问下，这是什么什么轴承支撑？专业回转轴承？交叉滚子？还是？