工业机器人设计讨论

机器人小白2014

上周注册，通过这一周的看帖，发现版上很多高人自己设计机器人，虽然和市面上成熟些的机器人产品有差距，但是是通过正向设计完成的，非常佩服。不像现在国内机器人厂家，埃夫特拿的日本NACHI的图纸，上海STEP机器人怎么看怎么像KUKA，佳士科技的机器人完全就是川崎的贴牌....
; ]7 c2 M* C" S. {3 p. b; N! R, l
9 b" J" T6 b7 Y* Q我设计时有个疑问一直不解，希望能和版上大侠探讨：

在机器人设计过程中，如何确定各机械部件的刚度，特别是大臂，小臂的刚度？

6 T) n1 d2 ]) c: r因为刚度过低会造成机器人响应差、抖动、噪音等问题，刚度过高肯定使得质量增加，造成各轴电机负载增大。
5 G. h" m- ], O" t# a
" j+ I+ J2 q$ X( w8 s; W3 B- Z0 U( Q所以，如何确定合适的刚度值呢.....

倚剑踏破乱红尘

才看一周而已

深圳中瑞机械手

用户认为好才是好

leftwall

不是有许多“优化“软件么，给定一些参数范围，自动求出最优解

Vincent_carry

leftwall 发表于 2014-8-17 08:28
不是有许多“优化“软件么，给定一些参数范围，自动求出最优解

我一直以为是先设计然后分析，够了就够了，还有自动优化的方法啊。。。

jesuisdj

我客户很多做机器人的，中国的发展趋势。

刘永青87

有刚度计算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠拢吧

机器人小白2014

深圳中瑞机械手 发表于 2014-8-17 07:25
用户认为好才是好

$ s/ t6 F$ }1 n2 [; Y
这个用户看不出来，大多用户关心的只是最终能否完成既定目标任务...至于该产品是否为最优值，肯定是不知道的也不会关心的...

机器人小白2014

刘永青87 发表于 2014-8-17 12:45
有刚度计算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠拢吧

- p% p1 U, H- C% j2 l4 R嗯，是的，刚度可以通过Ansys，SolidWorks等软件仿真计算出来，关键是校核，总得有个目标值才能比较校核，现在的问题是我不知道目标值是多少，比如：一个6自由度串联机器人，它的大臂的刚度的目标值如何确定呢....

机器人小白2014

jesuisdj 发表于 2014-8-17 11:16
我客户很多做机器人的，中国的发展趋势。

是的，中国目前是遍地开花，没记错的话，2013年中国机器人装机量3.6w台，世界第一，比2012年增长60%以上...