这个六轴解耦型机械臂方案是否可行？

Vincent_carry · 发表于 2014-8-7 09:01:57

Vincent_carry 发表于 2014-8-6 20:47 - x; U0 m8 ~9 }' ?- e) s
和x1一致？那不是z轴也要变？我是觉得x2应该改成现在的反方向，你学过这个吗？我是自己看书的

想必这方面你也是懂的，我这只有图书馆借的书，以及网上的一个PPT里面的几页讲的是D-H的，希望层主能给我提供点资料哇

，比如课上的PPT之类的，觉得我已经走入误区了T T

Vincent_carry · 发表于 2014-8-7 09:02:28

shiqi67 发表于 2014-8-6 22:45 + v% r/ y1 [4 o6 G
帮楼主顶一下，我也想搞一个，关注~

谢谢，今后可以交流

机械学艺 · 发表于 2014-8-7 09:03:03

关节的减速机构为什么这么复杂？电机直联一谐波不就行了吗？如果沒特別要求,只作算法研究，直接买台二手的光机还省事。肯定比自制的要好要省。

wf2725864 · 发表于 2014-8-7 09:23:47

Vincent_carry 发表于 2014-8-7 09:01
8 }4 X5 x1 ^7 W( _4 |; [想必这方面你也是懂的，我这只有图书馆借的书，以及网上的一个PPT里面的几页讲的是D-H的，希望层主能给我 ...

http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708

Vincent_carry · 发表于 2014-8-7 10:34:52

wf2725864 发表于 2014-8-7 09:23
F+ l7 U9 F4 I" E' Dhttp://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=347708

我的威望着实不够了，能否再辛苦您把机构学的数学工具和

颜鸿森.pdf 发一份给我吗？

Vincent_carry · 发表于 2014-8-7 10:41:30

机械学艺发表于 2014-8-7 09:03 / @1 w) [+ W) B6 j+ x
关节的减速机构为什么这么复杂？电机直联一谐波不就行了吗？如果沒特別要求,只作算法研究，直接买台二手的光 ...

哦，是这样的，我的机械臂是要搭载在移动平台上面的（大概45cm*45cm*40cm），所以机械臂的尺寸还有重量都有比较大的限制，而且采用蓄电池供电，功率方面也有限制。您说的市面上的二手机器人大都比较笨重，不符合我们的要求。机械臂关节部分之所以那么复杂也就是为了使结构紧凑，节省空间。目前打算限制机械臂最大直径在7cm左右，大概如附图所示。不知道层主有没有其他好的建议呢？

Vincent_carry · 发表于 2014-8-7 11:29:51

Vincent_carry 发表于 2014-8-7 10:34
3 v# G! ]( u1 e1 x7 C- z$ H+ Z我的威望着实不够了，能否再辛苦您把机构学的数学工具和颜鸿森.pdf 发一份给我吗？

呀，我不在学校，常用的搜索途径不管用。。。还有就是右面的那个PDF，感觉不好找。刚刚忘记加邮箱地址了
841208450@qq.com，层主说的对，需要自己努力在理论方面下功夫了，谢谢

几米阳光 · 发表于 2014-8-8 00:08:30

Vincent_carry 发表于 2014-8-6 13:13 9 t% @& F1 q; f- M: Z( L
哦，我们不是给外面的人做的，所以东西可以不用新的，打算拿它来研究算法的。所以谢谢你的回答啦~

这样说不定成本会比较低，在学校的时候老师经常去买二手的帮别人做展示或是其他教授弄模型，因为不考虑稳定性，成本会低很多，不是很懂技术上面的东西，学习一下，建议你设计好后可以去当地二手市场淘，跟老师去买过几次，比淘宝还便宜很多。

水水5 · 发表于 2014-8-8 21:47:16

Vincent_carry 发表于 2014-8-7 10:41
" \: Q: R2 m1 C) v3 P哦，是这样的，我的机械臂是要搭载在移动平台上面的（大概45cm*45cm*40cm），所以机械臂的尺寸还有重量都 ...

电机直连谐波输出速度不够么？或者RV也好啊……
机构越简单效率越高，越省电，尺寸也越小，尤其是那个同步带，传动效率比较低

既然楼主追求的是小，省电，紧凑，那就应该用电机直连谐波啊~

Vincent_carry · 发表于 2014-8-9 09:48:45

几米阳光发表于 2014-8-8 00:08 6 z. q) w, k( O5 z5 M+ y4 o
这样说不定成本会比较低，在学校的时候老师经常去买二手的帮别人做展示或是其他教授弄模型，因为不考虑稳 ...

二手市场？这个我会注意的，谢啦

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