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这是一个50KG 机器人的参数,请教怎么算运动范围。就是能够到达的工作范围。谢谢...

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发表于 2014-7-27 15:47:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
& s0 K( ^: L3 ~

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发表于 2014-7-27 16:01:12 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2014-7-27 16:17:07 | 显示全部楼层
叶落满空山 发表于 2014-7-27 16:01 : Q9 o' o! B5 m; J. ~9 p+ \; U" P
做个运动仿真,跟一下部件就能有工作范围了

* P/ Z) L' R! h% s' ~如果只是单纯的手工计算,有方法吗?笛卡尔坐标三角函数什么,是这些计算方式吗?
5 L) D( d/ {  K) [9 D& C8 F
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发表于 2014-7-27 17:44:53 | 显示全部楼层
楼主 大学在读?还是研究生 刚上? 没玩过机器人   还是看看基础的东西吧。, B; n1 r8 S) ^- o- q& j  ?
我告诉负你的参数50KG 已经没戏了 贴图的 结构不合适
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发表于 2014-7-27 17:49:57 | 显示全部楼层
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发表于 2014-7-27 18:29:09 | 显示全部楼层
单从图上看,除去腕部以上的关节,你这个应该是平面内的二自由度的机械臂吧。如果不考虑机械结构上的限制,那么机械臂腕部关节的活动范围应该是一个最小半径为1020-800,最大半径为1020+800的平面圆环。实际考虑活动空间,还要考虑机械结构上的限制,例如第二个关节不能达到360度的活动范围。

点评

J2并没有注明360度呀?  发表于 2016-4-12 22:35
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 楼主| 发表于 2014-7-27 20:10:29 | 显示全部楼层
祥云飞鱼 发表于 2014-7-27 17:44
* v  P" R2 Y! t: H楼主 大学在读?还是研究生 刚上? 没玩过机器人   还是看看基础的东西吧。$ i6 k" |5 ~8 i% \# c) J0 s
我告诉负你的参数 ...

' [; V1 M7 \+ n6 u/ ^: O高人什么意思,请明示。我也是刚接触工业机器人。谢谢指点。5 U/ d9 l# C6 d7 F; u7 x; x1 {
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 楼主| 发表于 2014-7-27 20:12:32 | 显示全部楼层
RS_步行者 发表于 2014-7-27 18:29
( X" m' J8 [+ Z. p6 j单从图上看,除去腕部以上的关节,你这个应该是平面内的二自由度的机械臂吧。如果不考虑机械结构上的限制, ...
# Y) X% Q: e; ?9 d: u; T) t2 S
你好,我这个是六自由度的机器人,是用平面图表示出来的,可能不太明确。能讲解一下你得计算方法吗?    万谢!  或者这类知识在哪里可以学习到。
  A+ n# T- R6 k  }  X. V! a) V
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 楼主| 发表于 2014-7-27 20:15:11 | 显示全部楼层
祥云飞鱼 发表于 2014-7-27 17:44 + W! v, B8 B. ?: X- \- _' G
楼主 大学在读?还是研究生 刚上? 没玩过机器人   还是看看基础的东西吧。5 x8 w, M/ @9 j' G4 Y2 o5 K! @
我告诉负你的参数 ...
. G, A+ ?5 S8 L/ C: r
高人  特请教如果想看这类计算的知识的话,在哪里可以看,可以学到。请指点!
; n6 n+ W$ v  e5 P6 D! T* N, \
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发表于 2014-7-27 22:20:17 | 显示全部楼层
18826601977 发表于 2014-7-27 20:12 : g: r6 o3 K& p5 }& H0 Y4 ~
你好,我这个是六自由度的机器人,是用平面图表示出来的,可能不太明确。能讲解一下你得计算方法吗?     ...

) Y) R4 ]$ Z, G# m一般在计算机器人的工作空间的时候,腕部以上的关节是不计入计算的。你可以参考《机器人学导论》((美)John J.Craig 著 貟超 译)的第3章3.6驱动器空间、关节空间、笛卡尔空间和第4章4.3当n<6时操作臂子空间的描述。要深入了解可能要看看其中运动学和逆运动学部分。我也是刚好最近刚刚看完这些而已,可能没办法给你太好的建议。个人见解:如果除去腕部关节,你的机械臂是平面内的话按照我之前的回复就可以计算了。如果是空间上的,就会比较麻烦。需要你对这本书的运动学部分有一定了解,以及应用软件计算。& i- u) K& g* K; g, I
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