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这是一个50KG 机器人的参数,请教怎么算运动范围。就是能够到达的工作范围。谢谢...

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发表于 2014-7-27 15:47:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
( u8 l* F% W% P, v3 G  ~

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发表于 2014-7-27 16:01:12 | 显示全部楼层
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 楼主| 发表于 2014-7-27 16:17:07 | 显示全部楼层
叶落满空山 发表于 2014-7-27 16:01 6 t/ Q' c9 g  J" U
做个运动仿真,跟一下部件就能有工作范围了
: W; F! E4 R/ K) p
如果只是单纯的手工计算,有方法吗?笛卡尔坐标三角函数什么,是这些计算方式吗?2 |% |' Z2 X2 P4 @6 m. P' f+ O
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发表于 2014-7-27 17:44:53 | 显示全部楼层
楼主 大学在读?还是研究生 刚上? 没玩过机器人   还是看看基础的东西吧。
; j: [, }0 A0 W我告诉负你的参数50KG 已经没戏了 贴图的 结构不合适
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发表于 2014-7-27 17:49:57 | 显示全部楼层
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发表于 2014-7-27 18:29:09 | 显示全部楼层
单从图上看,除去腕部以上的关节,你这个应该是平面内的二自由度的机械臂吧。如果不考虑机械结构上的限制,那么机械臂腕部关节的活动范围应该是一个最小半径为1020-800,最大半径为1020+800的平面圆环。实际考虑活动空间,还要考虑机械结构上的限制,例如第二个关节不能达到360度的活动范围。

点评

J2并没有注明360度呀?  发表于 2016-4-12 22:35
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 楼主| 发表于 2014-7-27 20:10:29 | 显示全部楼层
祥云飞鱼 发表于 2014-7-27 17:44 5 H. j) a; E# Q6 V* N
楼主 大学在读?还是研究生 刚上? 没玩过机器人   还是看看基础的东西吧。
$ h5 X( p) D$ h9 J我告诉负你的参数 ...

. x" M# Y0 }  N# O1 c, \: J" z5 U' r高人什么意思,请明示。我也是刚接触工业机器人。谢谢指点。
6 @5 [3 P) A: ~4 Y
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 楼主| 发表于 2014-7-27 20:12:32 | 显示全部楼层
RS_步行者 发表于 2014-7-27 18:29
# n2 D/ s, X  u, m3 t( F0 w) }单从图上看,除去腕部以上的关节,你这个应该是平面内的二自由度的机械臂吧。如果不考虑机械结构上的限制, ...

2 ?! r- y  I( u$ M你好,我这个是六自由度的机器人,是用平面图表示出来的,可能不太明确。能讲解一下你得计算方法吗?    万谢!  或者这类知识在哪里可以学习到。
7 b. G0 B, G1 s! H  j
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 楼主| 发表于 2014-7-27 20:15:11 | 显示全部楼层
祥云飞鱼 发表于 2014-7-27 17:44 & C& ]( \3 T1 m3 K. r
楼主 大学在读?还是研究生 刚上? 没玩过机器人   还是看看基础的东西吧。
% ], }' t. f/ t. [: k, R4 t+ h3 I我告诉负你的参数 ...
, Q: [( T: t# n: x* f! F
高人  特请教如果想看这类计算的知识的话,在哪里可以看,可以学到。请指点!
( S  j# X1 B& Y7 x2 }
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发表于 2014-7-27 22:20:17 | 显示全部楼层
18826601977 发表于 2014-7-27 20:12
! [8 C* b5 |* K+ T5 C你好,我这个是六自由度的机器人,是用平面图表示出来的,可能不太明确。能讲解一下你得计算方法吗?     ...

6 P. O/ B% i8 c/ u一般在计算机器人的工作空间的时候,腕部以上的关节是不计入计算的。你可以参考《机器人学导论》((美)John J.Craig 著 貟超 译)的第3章3.6驱动器空间、关节空间、笛卡尔空间和第4章4.3当n<6时操作臂子空间的描述。要深入了解可能要看看其中运动学和逆运动学部分。我也是刚好最近刚刚看完这些而已,可能没办法给你太好的建议。个人见解:如果除去腕部关节,你的机械臂是平面内的话按照我之前的回复就可以计算了。如果是空间上的,就会比较麻烦。需要你对这本书的运动学部分有一定了解,以及应用软件计算。
% N( I$ A6 E2 L) ^! }$ {
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