这是一个50KG 机器人的参数，请教怎么算运动范围。就是能够到达的工作范围。谢谢...

18826601977

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叶落满空山 发表于 2014-7-27 16:01
7 z- D( P  `5 q6 B) q1 Q做个运动仿真，跟一下部件就能有工作范围了

5 @  u$ y& X8 o4 B如果只是单纯的手工计算，有方法吗？笛卡尔坐标三角函数什么，是这些计算方式吗？
& i: N* x8 x- U

祥云飞鱼

楼主 大学在读？还是研究生 刚上？ 没玩过机器人   还是看看基础的东西吧。
( `8 b  O% K9 y我告诉负你的参数50KG 已经没戏了 贴图的 结构不合适

火神云色

RS_步行者

单从图上看，除去腕部以上的关节，你这个应该是平面内的二自由度的机械臂吧。如果不考虑机械结构上的限制，那么机械臂腕部关节的活动范围应该是一个最小半径为1020-800，最大半径为1020+800的平面圆环。实际考虑活动空间，还要考虑机械结构上的限制，例如第二个关节不能达到360度的活动范围。

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祥云飞鱼 发表于 2014-7-27 17:44
楼主 大学在读？还是研究生 刚上？ 没玩过机器人   还是看看基础的东西吧。
  M. Z# F- `+ F' K1 I' T8 u; ?. u我告诉负你的参数 ...

高人什么意思，请明示。我也是刚接触工业机器人。谢谢指点。
- P9 b7 q7 B. N" O& U' B; K: ]- F

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RS_步行者 发表于 2014-7-27 18:29
2 \) M* B$ s9 _& u单从图上看，除去腕部以上的关节，你这个应该是平面内的二自由度的机械臂吧。如果不考虑机械结构上的限制， ...

. L  h" M$ F7 ?& P你好，我这个是六自由度的机器人，是用平面图表示出来的，可能不太明确。能讲解一下你得计算方法吗？    万谢！  或者这类知识在哪里可以学习到。
6 F6 O1 Z8 }  S' C% H! q

18826601977

祥云飞鱼 发表于 2014-7-27 17:44
& `  k! B% ]8 G8 G$ `. f$ R+ V楼主 大学在读？还是研究生 刚上？ 没玩过机器人   还是看看基础的东西吧。
我告诉负你的参数 ...

5 ?4 B, h" Y( ^- ^4 a% i高人  特请教如果想看这类计算的知识的话，在哪里可以看，可以学到。请指点！

RS_步行者

18826601977 发表于 2014-7-27 20:12
你好，我这个是六自由度的机器人，是用平面图表示出来的，可能不太明确。能讲解一下你得计算方法吗？     ...

1 D" Q) b3 g' r2 f5 ^; t/ C一般在计算机器人的工作空间的时候，腕部以上的关节是不计入计算的。你可以参考《机器人学导论》((美)John J.Craig 著 貟超 译)的第3章3.6驱动器空间、关节空间、笛卡尔空间和第4章4.3当n<6时操作臂子空间的描述。要深入了解可能要看看其中运动学和逆运动学部分。我也是刚好最近刚刚看完这些而已，可能没办法给你太好的建议。个人见解：如果除去腕部关节，你的机械臂是平面内的话按照我之前的回复就可以计算了。如果是空间上的，就会比较麻烦。需要你对这本书的运动学部分有一定了解，以及应用软件计算。
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