机器人齿轮配合间隙精度讨论!

时尚农夫 · 发表于 2014-7-24 20:35:27

初步学习机械手结构,发现大多采生用伺服+齿轮,通过学习参观个别的机械手,发现齿轮配合间隙累积误差,请大家讨论一下,可通过那些方式改善这样的累积配合误差.
1\技术结构方面改善方式,2\加工方式,及组装技巧等,3\使用或管理方面,.............等等.全方面讨论一下提高精度的方式方法

Valnut · 发表于 2014-7-24 21:56:37

只固定输出轴，传动轴和输入轴分别槽固定，用空气缸或者拉簧什么乱七八糟的比较合适的力，使各轴间距无限缩小。

欧阳绝痕 · 发表于 2014-7-24 22:35:16

大侠，这些资料哪里有？我也想学学工业机器人的机构和控制原理

时尚农夫 · 发表于 2014-7-24 22:52:20

借用别人的图片论讨.象图片上的齿轮正反时受力是否会有比较大的变化,齿配合间隙会有改善吗?那里有这类齿的资料

夏卫东 · 发表于 2014-7-25 00:12:45

本帖最后由夏卫东于 2014-7-25 00:28 编辑

@Valnut @欧阳绝痕 @时尚农夫

这是蜗轮和蜗杆。特征是啊基米德螺旋线。中国的高精度蜗轮蜗杆比它做得还好。@Lixinwu @刀X锋 @老鹰 @门童 @樵薪 @misumi @默笑沧海 @treasure

Lixinwu · 发表于 2014-7-25 05:08:45

要知道,既然使用了齿轮,其就会有消隙机构

江雪寒桥 · 发表于 2014-7-25 08:44:59

现在只是初步设计机器人相关方面的理论

lngk · 发表于 2014-7-25 08:48:48

初步设计的方案是不错了！而且产品很有质感！

山寨小菜 · 发表于 2014-7-25 09:51:27

通常，消除齿隙有两种办法，对偶消除法和回路矫正法。对偶消除法是在齿轮传动系统中设置两台电机反向工作，保持齿轮始终处于紧配合即“无间隙”工作状态，这种结构需要相对复杂的伺服机构。回路矫正法用位置传感器检测实际传动状态，根据实际位置控制电机工作，位置传感器的种类可以根据实际需要选择精密电位器、旋变等，这种结构相对简单。高精密设备往往综合采用多种方式消除系统传动误差。这些技术都非常成熟，应有没有什么难度。

henanliwei · 发表于 2014-7-25 16:08:28

真不赖啊！

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