机械臂怎么控制抓取定点物体？

月圆人缺 · 发表于 2014-6-9 21:23:09

机械臂四个自由度，第一维水平旋转，另外三维用舵机带动竖直旋转。机械臂放在静止平台上，手腕在抓到物体后保持水平状态。这样的话理论上说是可以抓到附近物体的，但是到算法的时候怎么控制这四个自由度，完成抓取动作呢？

luxiang821 · 发表于 2014-6-9 21:27:40

楼主这有点高大上啊，帮顶
坐等大神解惑

欧阳绝痕 · 发表于 2014-6-9 22:00:56

大侠研究机器人啊？能分享点资料吗？纯属是学习资料

鸟菜 · 发表于 2014-6-9 22:06:39

机械臂的技术核心部分之一就是运动算法啊，这个得看现场的实际情况避空障碍物和取最短距离吧？

hanchao166 · 发表于 2014-6-10 09:16:44

太简单了吧

设计者AF · 发表于 2014-6-10 10:17:00

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冷暖人生 · 发表于 2014-6-10 11:28:13

这才是高大上的问题。

shejishi · 发表于 2014-6-11 16:00:50

这个问题比较难，非专业人士不发回答

Industrial · 发表于 2014-6-12 21:07:14

本帖最后由 Industrial 于 2014-6-12 21:48 编辑

用舵机的就不考虑D-H法求微分速度和力矩这么复杂的问题吧，如果只考虑位置方程就用高中的三角函数就可以了；例如以基座为原点想抓空间某点P（xyz），先以xy用三角函数就可求得中间线长度和角度θ1，所得的角度就是第一轴的角度（水平旋转轴），所得长度再和z一起同样求得另一中间线的长度和角度θ2a，这条中间线和机器人第二轴第三轴形成三角（这时程序要作个对比如里这条中间线比2+3轴还长，就说明P点超过机器人最大的作业空间了，就放弃计算），这样这个三角形的三条边长都已知就可得三个内角θ2b θ3 θ0，这样θ2b+θ2a就是第二轴角度，θ3就是第三轴角度，θ4=180-θ3-θ2这样四个角都出来了。想想大概是这样，详细的方程楼主去琢磨一下三角函数吧。这个用单片机就可以控制了。

设计者AF · 发表于 2014-6-12 22:00:04

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