请教机器人手臂，这视频大开眼界了

Industrial · 发表于 2014-6-5 10:18:59

看视频是负载很小的5轴机器人，这个plc加5个步进电机控制板大概能控制得了动作。但想做直线插补的话，每个插补运动都需要外部电脑输入5个电机的角度，因为plc做不了大量频繁的数学运算。第二个问题我也想知道是怎么布线的？

崂山农民 · 发表于 2014-6-5 14:23:51

针对穿线问题，如果仅仅是360°，应该可以直接穿线，要是无角度限制则要使用滑环了，或许，每个轴使用单独的控制模块，通过CAN总线方式实现连接，这样比较容易解决线的问题。

南京非标自动化 · 发表于 2014-6-6 06:08:03

崂山农民发表于 2014-6-5 14:23 ( Z) R3 J5 o5 R. {
针对穿线问题，如果仅仅是360°，应该可以直接穿线，要是无角度限制则要使用滑环了，或许，每个轴使用单独的 ...

大侠用过导电滑环吗

ww112358134711 · 发表于 2014-6-6 21:17:50

南京非标自动化发表于 2014-6-3 22:42
' t9 r/ a# t1 D0 q; e1 @, P% i1 m可以用PLC控制吗？

阁下似乎想得太简单了，一般工业机器人是不会用步进电机的，用步进电机的都是国产的劣制品，精度低，不稳定，步进电机易抖动，易丢步，用步进电机的话机器人最重要的零点标定就没有，就是说每次掉电后机器就不知道自己在哪里了，国产机器人有用步进电机然后用传感器去记零点，在无精度要求的场合下可用，低成本，低性能。楼主视频里的是UR公司的机器人，该机器人的特点的是小，轻巧，而且即使人进去机器人工作范围，被机器人撞动一般也不会受伤，应该他不会很快，缺点是定位精度低，负载小，所以该机器人特别适合于搬运等不需要高精度的场合，而且其手牵手示教机器人的方式也很有意思。至于其电机，我没有确切的消息，据说是将伺服电机与减速机合成一体的电机，把电机及减速机上任何多余的外壳等东西都去掉了。不过没有实际拆过，未证实。机器人的运动控制一般都是用运动控制卡的，用PLC的一般是XYZ机器人，而且是比较低端的应该，高级一点，机器人轨迹稍复杂一点，PLC根本不能用的。

南京非标自动化 · 发表于 2014-6-6 21:22:54

ww112358134711 发表于 2014-6-6 21:17
C( B4 C- N0 s; Q+ X阁下似乎想得太简单了，一般工业机器人是不会用步进电机的，用步进电机的都是国产的劣制品，精度低，不稳 ...

大侠太谢谢你的回复了

孤独的长跑 · 发表于 2014-6-9 10:50:51

真是好棒哦！

liyoupeng · 发表于 2014-6-12 23:34:11

还是伺服电机，中空的结构，减速器是HD的，控制系统是专明开发的，里面应该是走的通信，和普通的交流伺服马达不一样（马达不懂，说不清）

johnnyzhang · 发表于 2014-6-13 16:38:56

应该是用伺服电机吧？内部布线应该电刷加排线控制就不知道了呵呵猜测

南京非标自动化 · 发表于 2014-6-14 06:21:10

johnnyzhang 发表于 2014-6-13 16:38
9 k$ P M" D7 `9 \应该是用伺服电机吧？内部布线应该电刷加排线控制就不知道了呵呵猜测

这个机构似乎是完全封闭的，难道电机都不散热？

k-xiangang · 发表于 2014-6-14 09:26:38

确实不错。

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