各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？9 R% ?2 q, Z- a; o n4 o
1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.
: f/ h' I. \- I; O控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。" B$ t% A9 v; y. I c) @
本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点! & K+ J1 U/ v4 r) U
mode:
( j+ r3 `+ h; }& _IF READ_OP(202)=1 THEN
5 ~+ K/ H4 P# Y0 F; l/ T# Y BASE(2,1,0,3)
0 @8 }9 Z$ U2 F$ r7 Z0 o S MERGE AXIS(2)=ON
. R$ B! K) @" f5 \7 P. V* H5 i MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
% {' K+ [7 y% P. U) n. U4 G' M- C MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标" d0 v& l; S2 F
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
% E n& K8 Q n$ A, O7 @! n MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
/ R2 |# M5 h! Y# m9 A* |8 mMERGE AXIS(2)=OFF% C$ h8 v8 ~; P$ P, I& F0 V \ k
ENDIF
, s2 i" T, A1 t% x' k9 b( RGOTO mode
; f- ]4 h1 N$ }* C# J此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的4 a% W7 F9 C) J8 U# r* f9 @, o, I
电机抖动 % ^9 V! [3 K2 d1 }( @
mode1:
: |2 [* z! H% ?9 ZIF READ_OP(202)=1 THEN
3 B( ]( c2 K+ _. K0 d9 [ I0 d9 a BASE(2,1,0,3)' b& y8 J$ c6 q# N4 }
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标, d" b% S" j Q& g) N% r
WAIT IDLE
# q2 s0 Y) t! A+ Q# Q* a MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标$ s5 W/ o6 g9 w$ G
WAIT IDLE
! F& D# ]+ Z5 Z, R! [! j MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
. [! G2 l* @1 t6 h1 v- a6 V WAIT IDLE
* C4 g& |# v% L/ O5 L3 J MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
4 o- o, x' }+ H& t+ h- e. p WAIT IDLE
- ? a. o4 R8 S3 \, Q: z3 X0 aENDIF3 }& y& t* G7 i" }- b' b8 I+ _
GOTO mode 1
6 E, \) n% h1 F" V此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点! $ S9 ~: B. n, s
问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨 $ z; M0 k2 }) ^- o1 Y: k" T
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发表于 2014-4-26 15:35:53
