TRIO控制器控制问题探讨，能帮助完成者定重谢！

24K纯帅2

各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？
1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.
# b0 m3 Y0 O* F& ]. N2 t5 C控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。
本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点!                          
0 c8 j8 `; ]$ \. [    mode:
IF READ_OP(202)=1 THEN
) N( d+ U( T6 F+ r1 |    BASE(2,1,0,3)
    MERGE AXIS(2)=ON
3 @$ z6 h: n/ O/ k8 Y: F    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
+ w$ O( E  x+ b5 j5 Z5 ~   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
MERGE AXIS(2)=OFF
$ R/ w$ ]! C$ t% Y. u6 \ENDIF
GOTO mode
/ S5 C$ \) h2 D! E* a0 {此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的
电机抖动         
    mode1:
- y) H1 L; d- c$ P5 L8 RIF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
$ D) I+ Z, a  U8 ?  x    WAIT IDLE
5 Z. Z. J# I6 S( [' ]8 q* S( ]' B    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
: n; @/ `5 `% V. O/ f     WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
    WAIT IDLE
   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
7 V' G  v" ]' `/ I) O3 c* f; S     WAIT IDLE
- t* w: P9 Y1 v( w9 \$ ?ENDIF
4 ^0 i0 }' ]. v2 d2 HGOTO mode 1
$ x& N& Z7 j2 d& H此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点!
7 A9 O7 h# d3 x) T4 b) l2 a问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨   
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桂花暗香

从甲地到已地直线过去，指的是距离，但是过去有讲究，也就是以什么姿态，就是以单一速度？还是变速度，变速度讲究加速度，再讲究还有跃度。这里的几个度不能有突变，这样动作就不像机械人了。

99999

谢不必了，短期解决方法是每个机械运动配平衡，根本解决方法是换驱动。