TRIO控制器控制问题探讨，能帮助完成者定重谢！

24K纯帅2

各位大侠，能帮我解决一下这个问题吗？
1，一台4轴直角坐标机器人，通过示教器示教得到空间中A，B，C , D.点.
* _7 g) h- U" o6 G控制要求如下：直角坐标机器人按照A,B,C,D顺序对示教点进行再现。
本人写了二套程序效果不是很理想，想请各位指点指点!                          
    mode:
IF READ_OP(202)=1 THEN
    BASE(2,1,0,3)
    MERGE AXIS(2)=ON
+ ]. H2 S" F$ E4 g0 O4 N    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
: M$ U5 M8 Z9 S, h5 k7 z   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
MERGE AXIS(2)=OFF
9 m, H8 t3 {4 D, F4 F$ p% ^  AENDIF
* c9 D9 u; [0 e4 R9 \GOTO mode
* r! e  @7 A' t此程序在运行过程中的抖动，本人想是不是电机的旋转方向改变后引起的
- W9 l/ ?: Q, O7 ?+ e电机抖动         
5 }( ]+ D, G' W5 c& a# ?. P    mode1:
IF READ_OP(202)=1 THEN
4 [9 X/ ~7 U, ?& B5 a& P    BASE(2,1,0,3)
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A点坐标
    WAIT IDLE
    MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B点坐标
/ U+ k4 J8 I" {; Q     WAIT IDLE
5 A  D2 O' x; D" ?   MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C点坐标
    WAIT IDLE
& r, _$ j4 l: b0 ]7 j# I; X   MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D点坐标
! r) J* Q5 b% `     WAIT IDLE
; H' U5 c+ r5 m2 L* N) y" _" AENDIF
GOTO mode 1
此程序在运行过程中不抖动，但运行不平滑 。想请各位指点指点!
- [9 {) e: O% }问题能得到解决，本人定有重谢 ！联系电话：13782704927，杨   
' N3 j& R+ |% T5 }

桂花暗香

从甲地到已地直线过去，指的是距离，但是过去有讲究，也就是以什么姿态，就是以单一速度？还是变速度，变速度讲究加速度，再讲究还有跃度。这里的几个度不能有突变，这样动作就不像机械人了。

99999

谢不必了，短期解决方法是每个机械运动配平衡，根本解决方法是换驱动。