机械手 坐标系 矫正

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对于工业机械手，如何解决工件偏离理想位置的问题？最好是实现理想工件坐标系和实际工件坐标系的转换，让机械手移动到实际工件坐标系里面按照预定程序加工。要求是软件补偿。

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1，机械手在上一个回程前，或回程过程中，测量系统检测实际工件的位置，设定‘新目标’，或者设定‘新原点’
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8 \3 N0 |. [2 B; C/ P# G2，对应新目标，做新路径规划，而对应新原点，做一个‘坐标变换’，就可以了，随你怎么玩，

这个系统本身就是纯粹软件的，与硬件没有关联，属于控制系统里最简单的‘定位控制’，也不涉及技术问题，只是简单编程问题

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多谢