3kg六轴机械手

myloveliya

各位前辈：
              通过短期的学习和了解以及在论坛上前辈的帮助，我最近在设计3kg级六轴机械手，六个轴全部使用的力士乐伺服电机，和绿的  谐波减速器，控制器用的是KEBA，现在1，2，5，6轴已经差不多了，细节没有完善,请大家指点！
) `% w5 i# m  M  e  k' o2 I$ W7 x* b              因为3.4轴有难点，包括轴线等，后期将3，4轴上传

myloveliya

自己设计的有很多不合理的地方，希望大家指点后期完善，并制作动画上传

工号9527

很羡慕啊，我一直也想弄这方面，不过比你粗糙多了

东东2012173

谐波减速器可以省略吗

mark91189

看的不是很清楚..不過感覺上畫的不錯

myloveliya

东东2012173 发表于 2014-2-12 16:35 谐波减速器可以省略吗

" X; p2 m6 \0 D6 k不可以的

欧阳绝痕

大侠有类似多轴机械手的资料吗？包括主体（机构）部分和控制部分的设计，控制部分的硬体和软体等。近期也想自己学着设计一下机器人，因为公司用机器人的地方还是不少的，可是不给拆，得到的一些资料大多是应用的，不是设计的。

yuanyong1985

学习了

ww112358134711

看了一下楼主的图片，不是特别清楚，根据我所知的给点建议啦，说得不对不要见怪：
0 H$ b( x. A7 L) u; p$ l1 F: `. N第一、第一轴看起来像是用电机与减速机与第二轴相连的方式，不过减速机与第二轴之间是否有交叉滚子轴承相连，因为谐波减速机所能承受的扭力并不大，一般第一轴会采用RV减速机。第一轴腰关节部分设计成锥形感觉怪怪的。
6 \" B& g  h- N/ [) L: j9 M第二、各轴看不到任何标定装置
第三、第六轴只有大机器才会用电机直连，看图中第六轴太大了，太重了
6 b2 g# Z! X, ^0 e第四、看图中各部件壁厚都很薄，刚性与强度不够
第五、各关节连接看不出如果装配，螺纹孔什么的都没有
5 t' ?- _: F. P) d: K其他还有很多细节问题在图片中看得不清楚，图主可以多贴些详细的图片看看。
( i. v- [' K: D: c# w0 w& c建议最初可以仿一仿别人的设计，然后看看国外机器人上的一些细节问题，其实设计六轴并不难，但是好的机器人有很多细节问题不好处理或者一般人不知道而已。

飞翔的阳光

我们也正在研究这方面的东西，不知道lz有没有考虑加工的问题，你种结构看起来有点复杂，没有批产铸造肯定困难，加工中心又是费料费时费钱，所以我们现在做的都是看起来特别简单的样子，当然如果你不缺资金就当我没说，还有就是问下，你这些结构的设计，减速器的选型，电机的选型都经过计算了吗？扭矩都满足吗？