求机构的自由度。

伯乐乐

       此机构的自由度怎么求？滚轮连杆是否为虚约束？两个滑块之间又有转动副，自由度怎么算？滚轮连杆有什么作用？此机构有什么实际应用？谢谢！
3 E, j7 j5 y1 E/ }

小西行长

1.自由度为2，算法是5X3-2X6-1=2:其中有一个高副，就是滚轮连这那个杆跟左边杆的表面滑动，为一高副。
2.没有什么虚约束，倒滚子哪里是个局部自由度，把它想成跟杆固连在一起就好了。
$ _/ `1 K6 E- L$ o) \3.两滑块之间肯定有转动副，你想嘛！要是构件运动起来，两滑块所夹的角（就是左右两杆所夹的角度）是不是要变化呢？没有的转动副的话，不成一死机构了。
4.自由度算法嘛！有五根杆嘛！中间滑块哪里有3个约束了（这个一定要想通），分别是两个滑块相对自身杆件的移动副，还有一个滑块间的转动，还有就是哪个高副理。一定自己想通了。
5.加滚轮肯定是变滑动为滚动了，减轻磨损，这个好理解。
6.有什么实际应用，这个就不晓得了，没看到过，就是看到了，也不一定认得。

小西行长

不知说的对不对，好就没看过机械原理来。

上进的娃

) k  @+ k0 S/ L3 C4 w% Z/ O0 M
$ `) T* q- z" S% N5 _9 w) V解答如下图！

伯乐乐

0 F, V4 B4 W" \; J0 H; S
% @. E' Z+ w! ~9 `' M      非常感谢大家详细的解答。得到了答案后，我又有了两个疑问：
- k" [; c/ J. q" I+ r/ f      1.单从图上来说，滚轮推杆对此机构的运动毫无影响，只是起重复约束作用，去掉了滚轮推杆也不改变机构的运动状态，难道不可以看成是虚约束吗？去掉了之后自由度也为3x4-2x5=2;
      2.根据机构具有确定运动的条件，机构的原动件数目应等于机构的自由度的数目。那么此机构必须得有两个原动件才能确定运动。可我怎么觉得只要有一个原动件就能使之确定运动？
      是不是我书读得太死，没有实践过，只是想当然而已？
      希望各位老师、同学指导一下。谢谢！
' P' n8 X6 g6 h

小西行长

伯乐乐 发表于 2013-12-29 18:26
非常感谢大家详细的解答。得到了答案后，我又有了两个疑问：
      1.单从图上来说，滚轮推杆对此机 ...

1.我可说的是滚轮和滚轮杆的铰链是局部自由度了，你怎么把杆件都去了呢？
4 Q9 x1 X/ @- ~2.局部自由度的定义是要它和不要它，对机构没影响。虚约束是自由度重复限制的意思，有点像机械制造上的过定位，分清概念来了。
6 _/ q& k7 K# Q3，想象跟实际差多了，特别是在刚学的时候。以后学行星轮了，判断转向时，一般都要借助公式，当然了，以后有点经验了，题做多了，也能想哈！我第一次看，就觉的不像一个运动就能确定杆件运动呢？

机械鼠

小西行长 发表于 2013-12-29 15:38
1.自由度为2，算法是5X3-2X6-1=2:其中有一个高副，就是滚轮连这那个杆跟左边杆的表面滑动，为一高副。
2.没 ...

那下面这个图自由度又是多少呢?

) ~) p; `" Q# U) W- @和楼主的图是一样的吧，怎么感觉只有一个自由度呢？
* X9 O3 w/ q  L2 [1 K

机械鼠

推荐一篇文章，把本贴的两个问题都解释到了。
* b2 I, x; I$ M0 n0 I2 O! t+ l; chttp://wenku.baidu.com/link?url=gj3CPt-OkaPju8UqwuPr_S2mFuwA9i8gM1Nxv2Ed6Qc6pSjpozFrF3a5JaK1_OIY6CZdKbGBV4HLybCZqBY28zE9ZSk1WVPIFr8Kw-gGt7y

伯乐乐

9 O0 b8 q9 O2 F+ ?' }& z4 S
$ v8 w( R2 b* A1 M) t4 K       第一个图有局部自由度，第二个图没有，只把第一个图的高副变成了两个低副。形式上变了，但运动情况好像没改变。
       自由度应该也是两个吧！F=3x6-2x8=2
$ m. o! i7 Q/ ]0 c5 y       我也老是觉着一个原动件就能确定运动了。

伯乐乐

8 x) N. X% A! |/ Y" N! I
$ _. ^) a& a0 j$ y$ c       感谢机械鼠提供的论文！谢谢！
, J) x+ g( i) A6 K& l       按照论文的分析，当滚子与其他构件间有移动导路时，可把滚子看作滑块来处理，那么楼主的图就转化为机械鼠提供的图。则此机构共有6个活动构件【3根杆、3个滑块（交叉滑块复合铰链由两个滑块组成）】，8个低副（五个转动副、三个移动副），自由度F=3x6-2x8=2