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求机构的自由度。

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发表于 2013-12-29 12:28:30 | 显示全部楼层 |阅读模式
       此机构的自由度怎么求?滚轮连杆是否为虚约束?两个滑块之间又有转动副,自由度怎么算?滚轮连杆有什么作用?此机构有什么实际应用?谢谢!+ s3 C% i- g5 ]- G

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发表于 2013-12-29 15:38:20 | 显示全部楼层
1.自由度为2,算法是5X3-2X6-1=2:其中有一个高副,就是滚轮连这那个杆跟左边杆的表面滑动,为一高副。
- A- o/ R, N! l. y2.没有什么虚约束,倒滚子哪里是个局部自由度,把它想成跟杆固连在一起就好了。
: I: A+ R1 i( R& u: @3.两滑块之间肯定有转动副,你想嘛!要是构件运动起来,两滑块所夹的角(就是左右两杆所夹的角度)是不是要变化呢?没有的转动副的话,不成一死机构了。* Z) `" t+ a$ ^0 m6 s6 e7 T
4.自由度算法嘛!有五根杆嘛!中间滑块哪里有3个约束了(这个一定要想通),分别是两个滑块相对自身杆件的移动副,还有一个滑块间的转动,还有就是哪个高副理。一定自己想通了。1 h! S3 B0 ~; G, _: j( D% ~# t7 E
5.加滚轮肯定是变滑动为滚动了,减轻磨损,这个好理解。: \% [* S  G. ^3 a7 l  O" Z
6.有什么实际应用,这个就不晓得了,没看到过,就是看到了,也不一定认得。

点评

高手点评,佩服!  发表于 2013-12-30 21:25
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发表于 2013-12-29 15:39:47 | 显示全部楼层
不知说的对不对,好就没看过机械原理来。
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发表于 2013-12-29 16:29:51 | 显示全部楼层
本帖最后由 上进的娃 于 2013-12-29 16:32 编辑 ) {( S7 M" T% G3 _7 M( y( j

, P! N0 V: q0 Z& D解答如下图!# Y7 c# M& O- K) a

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 楼主| 发表于 2013-12-29 18:26:22 | 显示全部楼层
本帖最后由 伯乐乐 于 2013-12-29 18:54 编辑 & L; N2 ?) a" `
, @% t  G* H* n. T0 Y: d
      非常感谢大家详细的解答。得到了答案后,我又有了两个疑问:
+ n' E) n7 g6 n" h* ^3 O: b      1.单从图上来说,滚轮推杆对此机构的运动毫无影响,只是起重复约束作用,去掉了滚轮推杆也不改变机构的运动状态,难道不可以看成是虚约束吗?去掉了之后自由度也为3x4-2x5=2;0 D5 m/ x" r0 j7 y* N- M8 d+ p
      2.根据机构具有确定运动的条件,机构的原动件数目应等于机构的自由度的数目。那么此机构必须得有两个原动件才能确定运动。可我怎么觉得只要有一个原动件就能使之确定运动?
' u" Q; C8 O/ m  O      是不是我书读得太死,没有实践过,只是想当然而已?
& m* A& `) V3 e. p      希望各位老师、同学指导一下。谢谢!5 e$ ~! @! Q, F) m: u! z( g
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发表于 2013-12-29 20:08:13 | 显示全部楼层
伯乐乐 发表于 2013-12-29 18:26
7 G" \9 Z( f# T非常感谢大家详细的解答。得到了答案后,我又有了两个疑问:6 R" Q+ ~+ t8 W8 P% y; Y
      1.单从图上来说,滚轮推杆对此机 ...
  N6 m( R/ m8 ~# @: K% C' X3 V
1.我可说的是滚轮和滚轮杆的铰链是局部自由度了,你怎么把杆件都去了呢?
8 {2 e/ v) @5 x: x; V% {' P- `$ G2.局部自由度的定义是要它和不要它,对机构没影响。虚约束是自由度重复限制的意思,有点像机械制造上的过定位,分清概念来了。
; g- @+ d- Y5 h: w% Q3,想象跟实际差多了,特别是在刚学的时候。以后学行星轮了,判断转向时,一般都要借助公式,当然了,以后有点经验了,题做多了,也能想哈!我第一次看,就觉的不像一个运动就能确定杆件运动呢?
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发表于 2013-12-30 11:25:29 | 显示全部楼层
本帖最后由 机械鼠 于 2013-12-30 11:35 编辑 9 Z! }% l( |2 E& Q' t8 X0 `
小西行长 发表于 2013-12-29 15:38 ! U/ t  x9 n( g' F- `) \
1.自由度为2,算法是5X3-2X6-1=2:其中有一个高副,就是滚轮连这那个杆跟左边杆的表面滑动,为一高副。# j  O4 D$ x8 I. N0 _/ e. _
2.没 ...

  j. x  n6 c! n/ i2 ^那下面这个图自由度又是多少呢?
, H+ V- R9 y, t5 t  z+ J- H% p3 M% B* j$ @( L
和楼主的图是一样的吧,怎么感觉只有一个自由度呢?
% ?) i3 B4 G4 \' j3 ^& ~3 c, L

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点评

本图自由度计算,3根杆、1个滑动副、1个复合铰链共5个构件,除复合铰链外有3个转动副1个滑动副共4个低副,复合铰链由4个构件组成含4-1=3个低副,所以总共有7个低副,机构总自由度=3×5-2×7-1×0=1  发表于 2013-12-30 12:16
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发表于 2013-12-30 11:45:30 | 显示全部楼层
推荐一篇文章,把本贴的两个问题都解释到了。/ i0 c- ^$ m) J) K1 y
http://wenku.baidu.com/link?url=gj3CPt-OkaPju8UqwuPr_S2mFuwA9i8gM1Nxv2Ed6Qc6pSjpozFrF3a5JaK1_OIY6CZdKbGBV4HLybCZqBY28zE9ZSk1WVPIFr8Kw-gGt7y
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 楼主| 发表于 2013-12-30 11:45:54 | 显示全部楼层
本帖最后由 伯乐乐 于 2013-12-30 12:03 编辑
) L. L; u" [' }% k2 u& |) T  _+ ~% t" t$ |4 k9 t6 m) S
       第一个图有局部自由度,第二个图没有,只把第一个图的高副变成了两个低副。形式上变了,但运动情况好像没改变。7 O2 s  X! m! K
       自由度应该也是两个吧!F=3x6-2x8=23 y) N) x  e  {
       我也老是觉着一个原动件就能确定运动了。
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 楼主| 发表于 2013-12-30 13:32:34 | 显示全部楼层
本帖最后由 伯乐乐 于 2013-12-30 13:33 编辑 8 c9 r! {( s: p! y% e& ^  d4 t  j
4 J" m* _& E% _9 A7 I0 ^
       感谢机械鼠提供的论文!谢谢!
) b9 `! `" Q  J, {$ T       按照论文的分析,当滚子与其他构件间有移动导路时,可把滚子看作滑块来处理,那么楼主的图就转化为机械鼠提供的图。则此机构共有6个活动构件【3根杆、3个滑块(交叉滑块复合铰链由两个滑块组成)】,8个低副(五个转动副、三个移动副),自由度F=3x6-2x8=2
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