机器人运动控制方式

泼墨 · 发表于 2013-12-3 20:04:08

国内的机器人公司对机器人运动姿态的控制都用jacobian矩阵和jacobian逆矩阵做控制算法吗？

请指教

ww112358134711 · 发表于 2013-12-3 20:08:50

这是目前应用最高最通用的算法吧，另外听过四元数，流形等，不是学控制的，具体就不了解了。

泼墨 · 发表于 2013-12-3 20:11:34

ww112358134711 发表于 2013-12-3 20:08 / H7 i4 k: p% [& `
这是目前应用最高最通用的算法吧，另外听过四元数，流形等，不是学控制的，具体就不了解了。

国外呢

ww112358134711 · 发表于 2013-12-3 21:22:35

泼墨发表于 2013-12-3 20:11
8 p$ o9 M" Y/ H, N国外呢

国外据我所知基本上也是，不过国外对于新的控制算法的探索要比国内更进步得多，而且控制系统底层的东西是绝对机密，国内也很难去了解，只能是通过看论文、交流什么的吧。

泼墨 · 发表于 2013-12-4 20:20:19

ww112358134711 发表于 2013-12-3 21:22 2 p% P' c. c& L$ y/ b
国外据我所知基本上也是，不过国外对于新的控制算法的探索要比国内更进步得多，而且控制系统底层的东西是 ...

那计算的话是用工控机吗还是用单片机或者PLC？

ww112358134711 · 发表于 2013-12-4 20:35:06

泼墨发表于 2013-12-4 20:20
+ C$ ^; r, g3 `: {8 ?/ P那计算的话是用工控机吗还是用单片机或者PLC？

成熟的机器人控制都是会运动控制卡，PLC只能做简单的插补，单片机就更不用说了，实验室玩玩而已，而且运控卡也是掌握在老外手里，国内目前没有高端产品，只有中低端的。

泼墨 · 发表于 2013-12-4 20:43:37

ww112358134711 发表于 2013-12-4 20:35
2 j/ x3 {' Y. M* |6 ~, z/ w成熟的机器人控制都是会运动控制卡，PLC只能做简单的插补，单片机就更不用说了，实验室玩玩而已，而且运控 ...

这运动控制卡是指单独开发的计算运动学的芯片？

ww112358134711 · 发表于 2013-12-4 21:31:15

泼墨发表于 2013-12-4 20:43 % v6 w2 q9 q1 U
这运动控制卡是指单独开发的计算运动学的芯片？

是的，机器人专用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系统比较好的还是国外，不过都不便宜。

泼墨 · 发表于 2013-12-4 21:44:24

ww112358134711 发表于 2013-12-4 21:31 # J! P4 U4 d# F; Q, j/ g3 M
是的，机器人专用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系统比较好的还是国外，不过都不便宜。

难道国内都是买国外的控制卡装设备上。。。。。。

泼墨 · 发表于 2013-12-4 21:47:12

ww112358134711 发表于 2013-12-4 21:31 3 ]6 G8 P2 z7 L$ ?
是的，机器人专用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系统比较好的还是国外，不过都不便宜。

我大概看了一下上位机还是PC机？

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