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机器人运动控制方式

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发表于 2013-12-3 20:04:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
国内的机器人公司对机器人运动姿态的控制都用jacobian矩阵和jacobian逆矩阵做控制算法吗?
2 Y0 G7 m! c. g! S
" Z  m) a& F' T1 P请指教
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发表于 2013-12-3 20:08:50 | 显示全部楼层
这是目前应用最高最通用的算法吧,另外听过四元数,流形等,不是学控制的,具体就不了解了。
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 楼主| 发表于 2013-12-3 20:11:34 | 显示全部楼层
ww112358134711 发表于 2013-12-3 20:08 " ^2 _  R$ O6 t2 C$ Z
这是目前应用最高最通用的算法吧,另外听过四元数,流形等,不是学控制的,具体就不了解了。

  K) }5 t% A0 _, o国外呢
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发表于 2013-12-3 21:22:35 | 显示全部楼层
泼墨 发表于 2013-12-3 20:11
! s6 }% F4 Z9 E国外呢

9 K* }* K% q' h* B8 f国外据我所知基本上也是,不过国外对于新的控制算法的探索要比国内更进步得多,而且控制系统底层的东西是绝对机密,国内也很难去了解,只能是通过看论文、交流什么的吧。
# r: S) N6 `: n- h4 C# x: k
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 楼主| 发表于 2013-12-4 20:20:19 | 显示全部楼层
ww112358134711 发表于 2013-12-3 21:22 7 K2 t0 M& p$ W! W# t/ O) k
国外据我所知基本上也是,不过国外对于新的控制算法的探索要比国内更进步得多,而且控制系统底层的东西是 ...

- \/ ?3 K2 S1 t' S+ M0 l- k- {那计算的话    是用工控机吗  还是用单片机   或者PLC?: _: Q1 \- ~$ X  i3 c
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发表于 2013-12-4 20:35:06 | 显示全部楼层
泼墨 发表于 2013-12-4 20:20 # e1 m* W% t2 ^. w( T8 j
那计算的话    是用工控机吗  还是用单片机   或者PLC?
) m* S$ Q6 m- v/ P: |- [
成熟的机器人控制都是会运动控制卡,PLC只能做简单的插补,单片机就更不用说了,实验室玩玩而已,而且运控卡也是掌握在老外手里,国内目前没有高端产品,只有中低端的。% t/ m! M, ~8 `' ^
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 楼主| 发表于 2013-12-4 20:43:37 | 显示全部楼层
ww112358134711 发表于 2013-12-4 20:35   R/ X3 f' G5 O+ @
成熟的机器人控制都是会运动控制卡,PLC只能做简单的插补,单片机就更不用说了,实验室玩玩而已,而且运控 ...

8 n5 A" a* }) ]0 M- [这运动控制卡是指单独开发的计算运动学的芯片?
7 B. q+ V3 i' y/ L" U" b7 x
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发表于 2013-12-4 21:31:15 | 显示全部楼层
泼墨 发表于 2013-12-4 20:43 , _) E3 @- E& x; ^* O5 B; x
这运动控制卡是指单独开发的计算运动学的芯片?

, T% E3 ?- f# S8 l6 h; Q/ q是的,机器人专用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系统比较好的还是国外,不过都不便宜。
2 w! G+ Y. i$ ^+ t
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 楼主| 发表于 2013-12-4 21:44:24 | 显示全部楼层
ww112358134711 发表于 2013-12-4 21:31 - z0 D4 q! G: P1 g5 I* O7 Q
是的,机器人专用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系统比较好的还是国外,不过都不便宜。

- Z' s$ @/ T  ?$ J5 Q% }, t难道国内都是买国外的控制卡装设备上。。。。。。
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 楼主| 发表于 2013-12-4 21:47:12 | 显示全部楼层
ww112358134711 发表于 2013-12-4 21:31
- S; x2 E4 u- D3 v0 a9 N是的,机器人专用的。你可以百度一下就大概了解了。控制系统比较好的还是国外,不过都不便宜。

, P5 Q6 Q) T* Z4 L% f我大概看了一下  上位机还是PC机?) ?! \+ S+ r+ c9 k4 k4 \

点评

普通的PC控制如何能保证其实时性是另一个关键问题,从我目前知道的信息比较成熟的还是找鬼子。  发表于 2013-12-4 22:25
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