怎样用基于PC的运动控制卡控制手臂无停留的经过中间路径点

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请教，基于PC的运动控制卡控制的机器人，怎样让手臂无停留的经过路径中间点？
运动控制卡，一般有两种模式，位置模式和速度模式，是用哪种模式呢？
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