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学校有个“大学生科研训练计划”。就是让同学们搞个课题做做，课外科研。对我这种喜欢做东西搞发明的人来讲，自然不会错过。想了一个暑假，最后想到一个高空擦玻璃机器人。我的方案是：布是封闭的，往返运动，水从上面浇下来把灰尘冲走，下面一个水槽，水流入水槽，水槽里还有个过滤网，过滤灰尘的，也就是水是循环利用的。机器人靠吸盘吸附。现在机械部分已完成，这个项目做下来有很多收获，写下来分享一下。
3 } k) e! n2 j0 C& j. I 做了这个东西后，我切身体会到了，实践出真知这个道理，还有经验确实是要靠实践和时间积累的，即时你是一时兴起随手干了个什么事，都有可能有意外的收获。更理解了，有些东西，尤其是培养一个人一支队伍，是要砸钱的，经验是钱砸出来的。
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; A( C+ Q8 G2 P" R接到通知是2012年6月份，想了一个暑假，下半年报上去。当时报的时候没想太多，就觉得应该做个高级点的，不能太简单了，否则太没挑战性了。 最后立项下来是快寒假的时候。然后就开始画图计算了。弄了一段时间后发现难度好大，当时因为找不到设计电路的人，一直担心会做不下去。不过后来总算找到一个人了。 画图就用了一个学期，平时有课，最后还有3个星期的课程设计，我们又磨磨蹭蹭，就磨蹭了一个学期。加工是这个学期开始的。本来是在外面找工厂加工的，报价3000多，而且我要的材料有些人家那没有，毕竟我们是单件。而且还有一组价格算下来是15000，于是决定另找，最后在校金工车间加工。
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* Y- v: v. A/ {原以为那么几个零件几天就能搞定，结果一去发现，工作量好大。光下料，一刻不停地，从10:30一直弄到4:00.(车间在新校区，我们住本部，校车到新校区10:20，下午4:30就回了)。 在学校搞的好处是，很多乱七八糟的材料都有，因为车间是用于学校科研和教学的，有啥比赛要加工都在这加工，所以老师平时也搜集了一下乱七八糟的材料，比如宣传栏上的塑料板，不知哪捡的有机玻璃。还有他买材料时从人家那捡的边角余料，在库房里我竟然还看到一个大树桩！不知准备干嘛用。
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0 l& ]2 S' i! K% Z" k1 W7 o老师看过图纸后，让我把公差改一下，我在图上标的是：所有配合面按IT7加工，所有非配合面按IT8加工。学公差时老师有说过，工程图上不能这么标，但画的时候忘了。于是回去改了，可是，对公差没感觉，没画过更没做过，过盈0.05会怎么样，0.3又会怎么样，不知道。想想，电机带动腿1转动，只要腿1和腿2摩擦力不太大就可以了，所以公差标了0,0.3（就是下图中的中间的那个槽，那里面有工件要转动）。其他的，也差不多是凭感觉估计的。虽然学过几何量公差，但是查表麻烦，而且这精度要求也不高，人家加工反正也是拿卡尺一量，只要能正常运作就可以了。还有一些地方，例如孔，还有厚度，因为我画的和实际材料厚度只差1mm，而这又不影响强度，于是有些尺寸一改了。图纸改好了就加工了。
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) d, U4 [6 ]1 o1 I. o: C 下料那天，还有一组也和我们一起去的，就是那个要15000的。他们做一个自动发传单机，我很奇怪他们怎么要那么多钱。一问，大约一个人高，外壳用的是铁板。下到一半时老师让他算一下有多重，结果他居然说140公斤！！我和小伙伴们都惊呆了，我们在想他到时候怎么搬回去（我们在本部，车间在新校区），顿时我脑中就想象着：几个人嘿赤嘿赤的把140公斤的大铁箱搬到校车旁，司机把车厢打开，几个人把它塞进去，到了本部再像农民工一样把它抬到实验室去，好拉风。当时以为这么重只是因为他做得大，可是后来他告诉我他用的是1cm厚的钢板时我顿时惊呆了，亲，你好歹是学机械的，再没感觉，你的生活经验难道一点都没有吗。我就是没上大学都不会在这上用1cm的钢板！不过有了这次实践也就有了感觉了。
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7 n J" }9 n9 @% g: V, F! a我用的料基本都是铝合金，但是腿因为要用棒料加工，而车间又没那么大的料，于是换成了胶木。机箱原本也是铝合金，但是老师问我最后怎么接，我说焊接啊。“焊接？你才2mm厚，一焊就穿了，而且铝合金的焊接现在还是个难点，你怎么焊。”于是换成了5mm的塑料板，胶粘。有一个固定腿1的旋转的零件（为方便描述，称之为转架），因为尺寸有点大，没有铝块，胶木也没合适的，于是换成了铁块，好沉，担心吸力是否够。这样材料就基本齐了。 ; g2 D8 N$ ~# _
- P8 v9 g% M/ \后来的加工，也让我得到了很多经验。最重要的一点就是对尺寸大小、强度有个认识。画图的时候，机器人的腿不知要多大直径，机身的板不知要多厚，只能猜。当时画的时候，先用5mm厚的铝板，后来一算，有点重，感觉太多了，用2mm吧，又怕太薄形变厉害，最后想来想去，算了3mm，差不多了。腿也只能是拿个尺子，恩，40mm是这么粗，有些尺寸小的地方怕强度不够只能找个尺寸差不多的东西，用手捏一捏，感觉一下。例如还有电机的安装螺纹孔打上去离端面还有3mm，运行时会不会受力太大裂了呢，可是受力复杂又不会算。最后是拿着尺子在那看了半天，再拿个差不多厚的塑料、铁片，捏一捏，估计一下，应该没事。不是我不严谨，而是真的没法严谨，" @4 M [' L) |" I
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发表于 2013-11-6 16:20:07
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