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机械臂运动分析,求助

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发表于 2013-9-17 20:20:03 | 显示全部楼层 |阅读模式
有哪位大侠知道这个现象,就是多自由度空间机械臂之类的结构,为什么有的运动起来很僵硬而且到位置了还会发生颤抖现象。像日本的焊接机械臂为什么能够流畅的运行,而且不是很僵硬,而且到位置了不会抖动,感觉就像人的胳膊一样,这个是什么情况呢?
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发表于 2013-9-17 20:41:49 | 显示全部楼层
属于机械系统动力学问题,不仅仅是机构设计符合要求还要求控制系统的配合,比如到了那个位置就该开始减速。

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一般讲是,但是我很长时间不用了,这段时间忙琐事也都没学,不敢瞎建议。我现在也准备重新捡起来  发表于 2013-9-18 16:53
谢谢 frazil大侠的解答 ,我回去看下动力学前馈的概念。一般解动力学不是就是用拉格朗日方程吗?  发表于 2013-9-17 21:08
动力学前馈问题,解决起来比较麻烦。由于我朝过分的相信读书无用论,而这东西经验又做不了,所以没有多少人会做。  发表于 2013-9-17 21:04
好的,谢谢大侠,国内的为什么感觉就很僵硬呢?是不会分析动力学还是控制不行,还是电机和减速机不行,还是机器人本体不行啊?  发表于 2013-9-17 20:58
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发表于 2013-9-20 21:19:28 | 显示全部楼层
这个要设计运动曲线!算轨迹,速度,加速度,跃度。1 E# b1 [8 F6 k6 }9 ^

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谢谢了,呵呵,计算估计是必须的  发表于 2013-9-20 21:38
这不是班门弄斧吗!  发表于 2013-9-20 21:20
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发表于 2013-9-20 22:22:49 | 显示全部楼层
机械臂大多都属于细长杆的结构,在设计时不单要按照运动学 刚体动力学计算,还有考虑振动问题,因为工作频率已经在低阶模态的范围内了,会引起系统的振动,  就像卫星太阳能电池板的 收放机构。

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启停过程都是属于非稳态,比如一个斜坡函数,脉冲函数,都会产生激励,大侠不敢当,知道就说一点 呵呵  发表于 2013-9-20 22:46
谢谢大侠解答,振动是怎么产生的呢?是电机的振动带起来的吗?还是其他的因素啊?  发表于 2013-9-20 22:35
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发表于 2013-9-21 12:01:16 | 显示全部楼层
看到你留言了,大致如此,
" f: E' |3 Y! {: K- b: g5 }1 {0 H+ t5 G1 ]0 J
就是所谓的‘协调问题’,有专门的课程讲这个的,德国好像有一个软件专门模拟这个的,
. @, D  G: V* D2 ^6 P+ l
5 G% o  l9 i' r1 t1 q) L! d所谓的颤抖,就是加速度处理不好,这个与玩凸轮是一个道理,国内凸轮也没有玩的好的,就是加速度、减速度、过渡不好,
' t) i3 k4 X! M! w  x/ W7 h1 v' h( r' Q( J% \- T
这其实也是一个数学问题,
6 y; J3 h. V1 |* q% A7 `% W3 P3 m7 b! D
你可以自己列一个方程式,对应一个臂杆,列一个解析方式,给定一个加速度,再变换成减速,就可以计算这个力有多大,力就引起臂杆的变形,反复变形,就形成抖动,) O. g. X; V) I( v
; U& P, o4 h. @( d
减小这个‘抖动’,一个方式是使臂杆非常轻,假如轻到没有质量了,就不会抖动,当然这不可能的,但可以尽可能轻,就可以采用碳纤维,
  J; E: Z9 C/ G! }& ]) u) S. n
% i% h# ]# N5 D; D( ^; ]. P再一个就是用合理的加速度,是臂杆‘变形’最小,当其反复变形非常小的时候,其表现就是抖动幅度非常小,

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恩,好的,我明白了  发表于 2013-9-21 13:12
精度控制与减速机有关系,运动计算关系不大,只牵扯惯性问题,国内减速机的惯性大,也不利于减小抖动,  发表于 2013-9-21 13:01
大侠,硬件上有什么问题吗?比如所减速器之类的,国内的听说不是很过关啊  发表于 2013-9-21 12:57
谢谢大侠的解答  发表于 2013-9-21 12:40

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发表于 2013-9-21 12:23:00 | 显示全部楼层
楼主的问题建议在工程控制中找答案。玩的是传递函数和动态响应曲线。即使是稳态系统也会抖动,需要对曲线里超调量和超调时间进行控制。

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好的,谢谢  发表于 2013-9-21 12:39
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发表于 2013-9-21 15:51:06 | 显示全部楼层
路过,顶一个。。
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发表于 2013-9-23 10:40:46 | 显示全部楼层
也在此中學習中~
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发表于 2013-10-2 20:53:14 | 显示全部楼层
都是大侠啊,学习了
& n" F1 Q, i) b) \
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发表于 2013-10-5 10:51:03 | 显示全部楼层
经验分享,惠顾你我他
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