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大家看看这个张紧结构,有图有真相

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发表于 2013-8-13 21:23:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 丹枫911 于 2013-8-13 21:26 编辑

我的这个机械手是仿造日本的,大体结构差不多。由三个部分组成,有升降部分,旋转部分,还有伸缩部分。伸缩部分是用的同步带轮,带轮形式为S3M的,带轮与带轮之间的中心距为固定的,不可调节,同步带形式也和日本的一样。但是我装完皮带后伸缩结构总有一点松,导致结构的刚性差,旋转的时候伸缩部分有抖动。伸缩部分伸出停止时也颤动。我安装了张紧轮,但是效果不好。我装的张紧轮从内部向外张试过,从外面向内压也试过,两种张紧方式都试过,效果还是不行,刚性差,有时还有噪音。我看日本的结构这个部分看不到,感觉他们没有装张紧装置,但是皮带很紧,刚性很好。

不知道内嵌钢丝的同步带效果如何,大家有用过的没有?大家有没有别的张紧方式,能使皮带很紧,从而提高刚性。

电脑三维图

电脑三维图
IMAG0146.jpg

伸缩机构——东方步进电机驱动

伸缩机构——东方步进电机驱动
IMAG0149.jpg
IMAG0150_BURST001.jpg

旋转部分也是东方步进电机

旋转部分也是东方步进电机

张紧轮安装方式

张紧轮安装方式
IMAG0152.jpg

整体

整体

日本机械手

日本机械手
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发表于 2013-8-13 21:34:24 | 显示全部楼层
楼主真是有钱人,用的THK的导轨啊,目测四号SSR20系列的

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我们是国企,我是练手的,不差钱啊  发表于 2013-8-13 21:55
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发表于 2013-8-13 21:34:30 | 显示全部楼层
什么时候我要有这个水平就好了
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发表于 2013-8-13 21:38:00 | 显示全部楼层
本帖最后由 打死你 于 2013-8-13 21:39 编辑

大侠,张紧轮不是这样装的吧?要压在外侧。。。。你这个张紧有什么意义呢?

三维设计里面不是搞得挺好吗?

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我觉得不是张紧论的问题,看日本人的结构好像都没有张紧轮,不知道怎么能提高刚性。  发表于 2013-8-13 22:12
皮带和带轮之间产生的噪音,转速不高,轴的强度也没问题,噪音产生的原因现在分析可能因为带轮是伏龙的,同步带是MISUMI的,可能吻合性不好,这个机械手已经在我们的设备上应用的,不过速度和刚性比不了国外的  发表于 2013-8-13 22:10
lz,如果只压一头如何?其实没必要加两个张紧轮啊?我们以前都是只压一个,转速是500r/min。张紧的话只是手拨动带轮是非常紧的。  发表于 2013-8-13 22:09
是哪里的噪音呢?转速多少啊?轴的强度校核过吧?  发表于 2013-8-13 22:04
最开始也是压外侧的,但是噪音比较大啊,而且压外侧时也不是特别紧,刚性还是不好  发表于 2013-8-13 21:56
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发表于 2013-8-13 22:09:38 | 显示全部楼层
能不能上传3D,借兄弟们把玩把玩
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发表于 2013-8-13 22:16:35 | 显示全部楼层
机械手用在半导体行业吗

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是的,半导体行业,抓取硅片,采用真空吸附  发表于 2013-8-13 22:51
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发表于 2013-8-13 22:25:36 | 显示全部楼层
还有一点,我们的张紧轮是没有齿的,就是带限位圆柱,压在皮带外侧。

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厉害,知道的挺多  发表于 2013-8-14 10:02
恩,下次我再做一个压外侧的试试  发表于 2013-8-13 22:51
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发表于 2013-8-13 23:12:41 | 显示全部楼层
涨紧轮肯定是从外往里压。否则,不但伤皮带(皮带齿的磨损加大),而且皮带轮的包角也变小。
刚性不只是皮带的问题。也许皮带根本没有打滑,而是电机力气不够呢?即使LZ的电机和日本人的一样、齿轮箱也一样,也许里面的控制参数就不同呢?控制参数也会影响刚性的。就算参数也一样,也许LZ的机械臂质量、转动惯量、重心位置和日本人不同呢?这些不同都会导致“刚性下降”的症状。
在机器人这个行业,依葫芦画瓢是行不通的。

点评

恩,您说的很对,一下子就说到点子上了,这些东西我们也都考虑了,我们这款机械手也做了4代了,一直在摸索,现在基本上能够满足自己设备的使用,但是还是有缺点,和人家的比不了。这个刚性差就是一大缺点。  发表于 2013-8-13 23:35
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发表于 2013-8-13 23:55:07 | 显示全部楼层
一顆馬達控制一支臂的延展是嗎?速度是否夠快?精度如何?

点评

速度不快,重复精度10道就可以了  发表于 2013-8-14 12:30
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发表于 2013-8-13 23:58:17 | 显示全部楼层
樓主是否可以多發點資料供我們參考~
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