想设计一款六自由度机器人，现正在纠结机器人的机械结构形式，采用哪种结构好？

淡云清风

一、目前大负载的机器人的结构大多数是如右图示1：1、2、3轴都是电机直接联接RV减速机；4、5、6轴电机放在3轴壳体上，然后通过齿轮、中空轴、减速机等传递到各轴的转动。
) q% A/ b5 S  ~% E这种结构主要有如下优点：
2 `3 w1 _0 t6 _  [! E5 m5 i1、        三个电机安装在三轴壳体上，可以平衡机器人末端负载的一部分重量，有利于机器人本体的机械结构设计，例在同等负载条件下，2、3轴电机扭矩、功率等可以选择小一点的；
2、        三个电机安装在三轴壳体上，还可以解决机器人电缆穿缆难的问题；
2 o8 W6 o- i% W" S, h. a3、        三个电机安装在三轴壳体上，便于机器人的模块化设计，有利于实现系列化：
例如1：若这三个电机都是130基座的，山洋电机有550瓦和1200瓦两种规格，这样，我们就可以只改变三个电机的功率，而不需要改变机器人的机械结构和任何尺寸，就可以有两种负载的机器人；当然也可以不改变电机的功率，只改变机器人小臂尺寸也可以得到不同负载的机器人。这样设计的好处是显然易见的；
缺点：
2 @  d/ u7 n3 q( l& G! ]/ S0 s' J, v1、        这种结构设计，使得4、5、6轴的机械传动变得较为复杂，需要多达十对齿轮，且有中空细长轴，机械加工和装配变得较为困难；
, k/ v* \; F, ?0 F

淡云清风

二、第二种机器人结构如右图2：
* Z" V  |; g' \2 P5 f5、6轴电机在小臂内安装，然后通过同步带传递到各轴转动。
这种结构的主要优点：
4、5、6的机械传动结构较为简单，易于实现；
1 U. X+ q. w+ C缺点：
1、        电缆穿线较难；
; ]% ^; v' n" F5 w; W$ H2、        电机放在小臂内，增加了2、3轴电机的扭矩与功率惯量等；
3、        不利于实现模块化与系列化设计；
2 ~# \. Z, n( }
6 L6 Z. F8 _$ c1 A( N. r三、第三种机器人结构如右图3：4轴通过齿轮传递转动，5轴电机在小臂内，6轴电机直接与减速机联接。
4 q$ C# K) d9 I0 g优点：4、5、6轴机械传动较为简单；
0 I& E) a6 R( r6 {缺点：
1、        电缆穿线困难；
2、        电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率惯量等；
+ S4 }6 n$ L1 ^) U% F7 T* @3、        不利于实现模块化与系列化设计；
/ }5 ~; F/ z" C& V; D
四、第四种机器人结构如右图4：
  U4 a# T* j2 z3轴电机也在2轴转壳上，其它与第三种机械传动相似。
优点：
1、4、5、6轴机械传动较为简单；
* w& R1 [% g, v2 v( R0 k# x2、运动速度快；
缺点：
1、        电缆穿线困难；
% ?, C$ K+ s  x$ ?2、        电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率；
3、        不利于实现模块化与系列化设计；
- I& ], l  n- x$ k4、        运动范围空间减小；
2 }+ B: y5 j9 s& Y' N
) j5 W1 H: c$ S6 v
) T6 t& i, M7 o: b, Z3 o5 [

淡云清风

以上一、二、三、四对应1楼的1234图片，请大家看看，还各有什么优点和缺点？

liuzhongkai123

坐等学习了  机器人的结构设计最感兴趣 但貌似最没有可变的可能性的一个点

0408212031

支持，希望早点作出新品，让大家参观参观

zoushaoping

学习了，对机器人的结构设计最感兴趣

晓VS昌

我喜欢图一的结构

把握幸福

看起来挺漂亮的。

惜你若命

学习了 这东东要多学技术才行

AaronXie

一个在德国机械手公司的同学说，国内目前只能做的4自由度。6自动度不是机械设计的问题，是控制。