图中的驱动力矩怎么计算？

ngk522

大侠们好啊，偶然从其他论坛上看到这个轮胎机械手，但不知道这个前面的爪盘的驱动力矩怎么计算处理啊的？在竖直方向，理论上轮胎左右两边重量产生的力矩抵消了，只剩下轴承的摩擦力矩和转动轮胎的惯性力矩。
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我稍微算了下，这个摩擦力矩太小了，按照SKF计算摩擦力矩方法不到10Nm，知网上找了篇论文，是关于空中翻转MTU发动机的，结构类似，他的力矩达22000Nm，不知所以然。。这种轮胎查了下，直径4000左右，重量5t左右。关于这回转力矩的论文基本没有。诚望大侠们帮忙分析下，谢谢了 。
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1.爪盘驱动轮胎旋转的力矩怎么计算？
2.轮胎沿工作轴线旋转时，惯性力矩怎么计算？

SOHO

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joryssl3210

先要计算摩擦力，查手册得摩擦系数，有重量，这两个算出需要的摩擦力大小，再根据摩擦力大小，反推出驱动夹紧力大小，最后X 安全系数就是你要的了

寂静天花板

先算转动惯量，再算惯性力矩，驱动力矩大于惯性力矩，驱动力矩在这里体现为最大静摩擦力偶矩，可以参照推力轴承算静摩擦力偶矩。

ngk522

joryssl3210 发表于 2013-6-8 00:18
先要计算摩擦力，查手册得摩擦系数，有重量，这两个算出需要的摩擦力大小，再根据摩擦力大小，反推出驱动夹 ...

& I, j$ G% i% K3 w9 s% f$ d纯粹摩擦力矩好算，但假如不是夹持的轮胎，是其他大体积，大重量的物体，如水轮机转子，这个重量变化了，纯粹靠这个摩擦力矩来求驱动力矩恐怕不合适吧
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ngk522

寂静天花板 发表于 2013-6-8 09:48
先算转动惯量，再算惯性力矩，驱动力矩大于惯性力矩，驱动力矩在这里体现为最大静摩擦力偶矩，可以参照推力 ...

# {% U* z. k# T- u- L谢谢大侠了，转动惯量用积分算？假如夹持的物体重量是一个范围，那重量和驱动力矩的关系曲线怎么才能得到？用adams能否实现？或者其他什么软件？重量不同，轴承选用不同，最优轴承大小如何选择？