机械手旋转定位是如何实现的?

两袖兜风 · 发表于 2013-5-27 16:28:34

光头强发表于 2013-5-27 14:08
) O. M% {. J5 c$ X; a3 t5 |这个看你用的什么驱动部分啊，如果是伺服电机的话用到伺服驱动器，当然也可以用角度传感器编码器什么的，如 ...

说的很详细~

福乐乐2012 · 发表于 2013-5-27 17:41:35

一圈多少脉冲，360度去除，得到一角度脉冲数

福乐乐2012 · 发表于 2013-5-27 17:42:20

等于脉冲就是角度

进立 · 发表于 2013-5-27 19:11:38

学习

小杨XG · 发表于 2013-5-27 20:12:33

电缸啊

ww112358134711 · 发表于 2013-6-26 12:38:51

机器人的定位都是通过读编码器的值然后通过数学模型算出来的。

两袖兜风 · 发表于 2013-6-26 16:05:03

ww112358134711 发表于 2013-6-26 12:38
( w( Z9 R0 L3 N# J" E6 j6 j9 }机器人的定位都是通过读编码器的值然后通过数学模型算出来的。

开环？这样不是很不精确么。

ww112358134711 · 发表于 2013-6-26 16:15:51

两袖兜风发表于 2013-6-26 16:05 ' L8 t9 q P, @& \, T
开环？这样不是很不精确么。

不是吧，机器人电机，编码器加驱动器加控制卡会组成一个双闭环的系统，是很准的。

lmgx888 · 发表于 2013-6-26 16:52:47

伺服电机带有编码器,还有角度传感器等

两袖兜风 · 发表于 2013-6-28 10:11:52

ww112358134711 发表于 2013-6-26 16:15 & v% k7 r3 ^) t q
不是吧，机器人电机，编码器加驱动器加控制卡会组成一个双闭环的系统，是很准的。

就电机而言，这是一个闭环。但是就加工工件而言，位置误差的不确定性，有没有定位反馈？是如果没有，这还是个半开环。

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