关于六自由度机器人的各种问题

叶慕一

目前实验室要按照现有的史陶比尔里自由度机器人仿制一台，我现在完全不懂，请教各位前辈。目前有的问题是，伺服电机和谐波减速器怎么选型？还有就是断电状态下靠什么自锁机构保持位姿不变？

我在飞

断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先找一下帝人RV减速机和HD谐波减速机还有带电磁抱闸的伺服电机的选型手册熟悉一下吧。
) M$ S" S4 X" \, E下图是一款6KG的6自由度机器人的伺服电机、减速机、轴承的采购清单，楼主参考一下吧。
6 f# e: Z9 }' b) ^' G


0 y- z9 d, c4 s4 D
6 z: d" \# B/ F. l' ~" S
9 {: Q, J0 b+ R) n- p$ c9 K
8 {' x! `4 [. Y  @  s( m: Y; Y

叶慕一

我在飞 发表于 2013-3-9 18:26
! Q- V( G2 _9 C% f断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先 ...

7 Z0 T# W( k; Q$ P谢谢前辈教我，安川系列的伺服电机都有电磁抱闸吗？电磁抱闸指的是不是制动器？
, \+ ?) J& q7 L: p2 j7 S( v9 o& {

我在飞

* {5 ^: v4 ~$ l. P
* a3 h9 D- R# J, |5 M' ?安川系列的伺服电机只有特定型号的有电磁抱闸，电磁抱闸指的就是电磁制动器。
  I9 q' R. g1 [, c

叶慕一

我在飞 发表于 2013-3-9 19:51
6 m# W% x& s8 A. L, t; q安川系列的伺服电机只有特定型号的有电磁抱闸，电磁抱闸指的就是电磁制动器。

那电磁抱闸可以另外配吧？有哪些品牌？
+ H' \- P1 \; O$ j

huwangning

对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

叶慕一

huwangning 发表于 2013-3-9 21:20
对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

您有抱闸的选配资料吗？

小浩00

huwangning 发表于 2013-3-9 21:20
对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

小弟初学机器人，想问一下为什么编码器要用绝对式的啊？谢谢
+ a+ f. j9 p  ~; Y

叶慕一

我在飞 发表于 2013-3-9 18:26
5 Y3 x* I0 O1 V  X. n7 n$ B% k; ?断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先 ...

前辈，您和我说的我正在看，您能讲讲谐波、rv等减速器选型比较方面的问题吗？有这方面的文章吗？

lxg1980

学习了。