六轴机器人关节内部结构图

长春-无奈

3317209 发表于 2017-7-29 15:13
7 s: s1 \# m; Z第5轴做俯仰的时候，两锥齿轮有相对运动吗？俯仰和旋转可以同时吗？

) b( H# f+ n; ]5 Y% i; e& r' u我也思考过同样的问题，也看到好多人发帖问同样的问题，后来得出的结论是五轴运动的时候六轴电机做补偿，保证六轴相对原点禁止，六轴单独运动时，五轴电机不动。如果哪位大神有不同的理解请发帖跟上，或者加我QQ349678668，一起讨论

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