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机器人减速器——球体减速机 探讨

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发表于 2012-12-19 13:58:47 | 显示全部楼层 |阅读模式
类别
 
供应公司
减速器
行星减速器
湖北行星减速器
 
谐波减速器
日本的Harmonic谐波
 
活齿类减速器
RV减速器
日本帝人http://precision.nabtesco.com/                                           日本住友
韩国SEJIN扁平高精度减速机
CORT复式滚动活齿减速机
恒丰泰减速机制造有限公司http://www.cnhtr.com/Product_DETAIL.ASP?p_ID=124&Bclass=127&Sclass=0&SubClass=0   中国机械社区 jlh5168 会员,介绍帖地址如下:   [url=http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=142200&highlight=%BB%FA%C6%F7%C8%CB]http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=142200&highlight=%BB%FA%C6%F7%C8%CB
( J: T# x, c8 p2 T: s 9 N3 f0 u; I, Q" q) M: G! T1 w7 h

. V" v0 I; k$ n
日本的RV、FA,斯洛伐克的TwinSpin,或者韩国的SEJIN,其实都只是结构上的简单创新。日本KAMO的球减速器在原理上还是有很巧妙的创新的。这些除了韩国的SEJIN采用的是纯渐开线齿形外,其他都是摆线类齿形技术。
8 d# Y' C' e# o8 K5 K% q. v' }1 Z5 h5 U" o! s/ l8 [5 L: D" m
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 楼主| 发表于 2012-12-19 14:15:51 | 显示全部楼层
本帖最后由 a253874750 于 2012-12-19 14:17 编辑 " c, w7 N4 J" Z& W

; ?+ Y* D1 n# z$ L; x       球体减速器的发明好像只是为了调整侧隙。但是该结构较RV结构有明显的缺陷:RV的齿形是多条线接触,球体减速器是多点接触,相同尺寸的承载能力会下降很大。实际上球体上承受压力的圆周方向的分力才会产生有效扭矩,也就是会较RV结构多出一个轴向力。此力会进一步降低减速器承载能力。对球体减速器综合分析后会发现:初步估算同尺寸球体减速器的承载力是RV结构减速器的一半以下。$ }" p( j/ y; P2 Q8 A
     在分析通过最终装配来调整侧隙的必要性。发现此举纯属画蛇添足。我认为侧隙的保证应该靠加工精度和分组装配方法来保证。
3 Q0 }% E: n& I9 W     原因:把加工精度分,形状精度+尺寸精度。不管通过哪种方法装配,都要保证形状精度。如果形状精度不能保证,通过装配松紧来调整侧隙就失去实际意义了。或者达不到理想传动效果。' [: c. a3 i+ F8 B/ L5 S) {* O" H+ _
       如果可以达到形状精度,实际上可以用测量零件后,通过分组装配的方法来保证侧隙。那有何必要用装配松紧来调整侧隙呢?5 [  E' Z& i2 W$ Z
        而且球体减速器要加工高精度凹槽,相比RV的平面齿形,加工难度更大。精度更难以保证。/ p1 u( i; s0 ?. z. [

5 r; ?/ M. f- T2 Q5 E       总而言之,个人观点,机器人减速器更适合用摆线针轮齿形。; h" e% l2 }% _  z  R2 @
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发表于 2012-12-19 16:58:07 | 显示全部楼层
摆线钢球传动属于球体减速器吧,它相比于摆线针轮传动最大的优点就是无回差,通过调整轴向间隙来实现,所谓回差就是主动轴转动,从动轴度过一个微小的滞后才转动,在机器人等高精度场合有用。
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发表于 2012-12-19 21:23:22 | 显示全部楼层
Lz所说的球体减速机其实就是摆线钢球减速器。
' a3 }! b0 w" n# P/ O$ }) K' e' O

点评

哦,原来如此,刚刚还了解了下一齿差摆线钢球传动  发表于 2012-12-20 15:14
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发表于 2012-12-20 17:22:00 | 显示全部楼层
同意楼主的观点
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发表于 2014-1-3 14:00:05 | 显示全部楼层
真是专业
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发表于 2014-6-10 16:05:32 | 显示全部楼层
问过台湾的一个球体减速机参数,性能参数达不到摆线针轮的减速机啊
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发表于 2014-9-27 23:42:03 来自手机 | 显示全部楼层
不错3 g% A) r4 n! T1 F- Y2 t2 l2 v: O
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发表于 2020-2-28 11:47:45 | 显示全部楼层
球体减速器我觉得还是优势很明显的啊,就是那个调整间隙这个,不是像精密轴承一样预压的吗?
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发表于 2020-3-3 22:02:36 | 显示全部楼层
恒丰泰可以忽略吧!不黑他,说的是实话!
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