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发表于 2012-12-5 21:16:03
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我的设计日志5 c3 t, ^/ Z" j% O5 q) V
日期 工作时间 工作内容8 Z1 B/ L* N1 {
2012.2开始' X+ ], {! Z0 i, Z8 |! p
2012.7.3 3 齿轮减速器细化设计
0 I4 n; b9 n: M; a2012.7.4 5 六轴机器人Ｊ２及连杆设计
- Z! ~* J( x" ~' Q( D. S% u w2012.7.5 5 六轴机器人J456传动计算
$ l% T# q7 n# m! {2 D2 b2012.7.6 7 六轴机器人J1局部细化
$ h5 `% u; |: ~+ }" i2012.7.7 6 六轴机器人J2J3细化设计+ [! E" p$ n1 P+ { X1 Z# y
2012.7.8 7 六轴机器人齿轮减速器细化设计4 P$ k' b- K( j" {2 l
2012.7.9 7 六轴机器人J456细化设计, n) ~: j# l; t
2012.7.10 0 4 ~3 _3 I/ P+ l2 Q
2012.7.11 0
. f4 i/ C# M% r$ D V2012.7.12 8 电控柜原理图设计
& d7 o3 |: j8 }1 d, C7 @2012.7.13 11 电控柜原理图设计
0 C6 H7 l5 j5 j0 l! j2012.7.14 11 电控柜原理图设计8 ]. f/ t$ o# B) S
2012.7.15 10 电控柜原理图设计
1 M. P$ S! _5 ]+ P$ s" Q# a2012.7.16 10 电控柜原理图设计
" @8 [3 I* i. z4 m# ]1 }2012.7.17 10 电控柜原理图设计$ x1 S6 f( J: q% l
2012.7.18 0 p, V4 }" h4 y' N) Y' T6 c
2012.7.19 0 # b2 W, c9 q" V l- o6 U
2012.7.20 5 六轴机器人手腕关节细化
- W9 ^( k. y |& ~ h% A; x/ k2012.7.21 5 六轴机器人手腕关节细化+ K3 v' u: P4 V3 I
2012.7.22 5 完成4张工程图
- F8 @6 h8 T* k5 O2012.7.23 8 完成9张工程图
2 d; P- d% K4 j$ e3 [2012.7.24 8 工程图PUMA16-14 ~ PUMA16-21
d& ]! [9 b% y2 }5 i" z# R2012.7.25 7 工程图PUMA16-22~ PUMA16-34- T- s& ~$ {8 y D, `" D1 h) e
2012.7.26 7 手臂装配图
; i% X( ^9 j" i$ V2012.7.27 6 工程图PUMA16-51~PUMA16-57
5 T8 {, H0 I6 T9 e3 k2012.7.28 0
/ C, p1 E5 e V7 `8 ^; }* I- l; o2012.7.29 0 ! K/ `+ B, K$ g3 s/ y7 `5 m
2012.7.30 0 & H3 a, F* ?! @+ ^* J4 c! N/ z! i
2012.7.31 2 J2键槽修改- L5 W2 [& X& | K" Z; `
2012.8.1 7 减速器修改，细节完善
& F' R& o3 W8 \& E, r# U2012.8.2 5 工程图PUMA16-58~PUMA16-67$ |) P( |& E+ h
2012.8.3 4 工程图PUMA16-68~PUMA16-746 g0 ^. G s) W
2012.8.4 9 完成全部工程图
: M* D' |% r [6 O( p1 E; y: j7 ?2012.8.5 0 ; f, m9 l* s; g& h% G
2012.8.6 5 明细表处理
$ ?7 ^# C1 k+ ~ i |2012.8.7 4 驱动软件安装& P7 w. P* t# y) r- `# ? ]
2012.8.8 8 驱动软件平台安装，熟悉例程
' r) }* o3 z. d- v" v R* J8 {0 L2012.8.9 8 驱动程序改写测试2 a; `( o5 c: B* ~& `& b6 K4 p
2012.8.10 6 驱动程序，小机器人设计
% P$ V& U+ L. X. j& O5 C) G z# v2012.8.11 5 0.5KG小机器人设计" T- V+ W0 q7 u* v5 ~% |) m* m8 h
2012.8.12 7 0.5KG小机器人设计# l. N `, S" E/ i% r! F3 }& D
2012.8.13 5 0.5KG小机器人设计- t3 G3 S0 p9 A2 m5 V3 J
2012.8.14-29 0 回湖北休息，去台州临海汛桥振东公司，去温州会曹奎
3 G. L9 g! H* y$ \2012.8.30 4 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-01~PUMA0.5-05% ~' O+ u7 v+ W- ~6 `& X
2012.8.31 8 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-05~PUMA0.5-28( Z0 W' E- a2 T# L8 ?; p
2012.9.1 上午给女生搬宿舍，下午思考鸡眼扣机器。晚上早回碰上范亚军宿舍喝酒。* o; C5 q) D9 n
2012.9.2 上午思考驱动DMA, v/ @- _$ T7 P6 O
2012.9.3 9 驱动程序编写，读取pcibar0) x& U) k' T3 O O
2012.9.4 4 上午去岗顶购买控制板线，下午编写驱动
9 T L3 F# E" j# c2012.9.5 12 直接方式读写pcibar0，编写dma驱动
4 W; B2 |- y" f4 |* i2012.9.6 12 编写dma驱动6 v" }0 e/ q' H! ^7 H7 M7 u! H
2012.9.7 12 重写WDM式驱动读写MBAR0.编写dma驱动. G' s1 g% W/ \
2012.9.8 12 编写dma驱动,发现9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上开始构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议
( S9 `9 s Z$ M2012.9.9 12 上午构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议，下午开始写驱动程序。
) l. G1 e! U% u; z2012.9.10 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器
; |* m/ C( U+ K' I9 U; r2012.9.11 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器，修改图纸
1 V C- Y5 ? `" g9 q, d2012.9.12 10 上午设计电气原理图，下午焊接电线+ c0 Z8 G! B6 i
2012.9.13 9 写驱动程序读写MBAR12 M: o% j1 t$ l- n) J
2012.9.14 10 制作控制箱，% @1 C9 j& O$ {* V: A( p
2012.9.15 11 写FPGA程序，基本完成，还待验证修改
6 @" |/ v. ]! M$ v- O7 [& Y' k9 [2012.9.16 10 写FPGA程序
7 r& ]8 y/ }3 s* b0 C- t6 s2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火车站接曹奎
: P4 W$ g& E/ q9 |" V" L! p2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午给曹奎找房子9 [4 l c: [& `6 P9 l0 n6 E
2012.9.19 10 测试接口板，发现输入输出信号不对，不知道原理图，决定自己设计接口板8 N9 i" D9 a/ E! T3 ?% e
2012.9.20 11 用altium designer学习设计接口板4 Z1 P A# ]* f) @0 l! J
2012.9.21 9 设计光耦输入、继电器输出、晶体管输出电路% q% D, e( I+ G7 ?3 h
2012.9.22 10 设计数模、模数转换电路; q# e4 T; a3 R& d: A5 I6 p5 c& x
2012.9.23 7 电路图母板设计; ?$ A. q- y# A: A$ F/ o
2012.9.24 8 PCB封装绘制. y$ L% M, Z' L+ }( D
2012.9.25 3 上午联系东莞厂家制造样机机械加工件。PCB封装绘制9 P+ Y- u, f% C2 G: u i
2012.9.26 11 PCB布局/ @7 C6 I+ ^0 d- Z" D; v
2012.9.27 10 PCB布局
4 r& `$ n+ [: G* `+ q2012.9.28 8 PCB布局/布线
( o4 R/ U$ d; z* i7 g2012.9.29 8 PCB布局/布线6 K, r2 I; U: Y- R( l
2012.9.30 3 下午去白云山游玩8 O6 W; _( \+ T U9 E
2012.10.1 8 PCB 布线/ P6 l' `6 \- z- s
2012.10.2 3 下去去大学城骑车
* ?6 z3 o) ?! r2012.10.3 8 PCB 布线，基本完成，全部用自动布线) R4 ^6 r+ r. O$ j
2012.10.4 6 PCB布线，下午去玩飞盘
w ^: l7 N( d' v& n! z$ S1 N2012.10.5 7 购买电子元器件、轴承、螺钉，尝试托焊2 e1 B; m. Z) k0 Z5 I: @+ p) U
2012.10.6 7 驱动程序调试，晚上出去找朱中华吃饭
7 r$ y1 W% O$ T* C7 @2012.10.7 9 用WinDbg调试驱动程序，定时器成功实现，中断实现代码调试中
1 o- T+ s3 z+ s2012.10.8 11 用WinDbg调试驱动程序，中断实现代码调试.发现很多问题，无法调通。
# ^+ ^' i7 V) T1 R. y9 L3 C2012.10.9 10 驱动程序使用定时器传送数据，调试数据传送
z( n1 P O, Y: a3 R# _, E/ A2012.10.10 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。 [1 [, \% |8 b9 A) C" k& L* n' E/ ~
2012.10.11 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
9 g' d6 u, G# `- G0 r2 J5 n2012.10.12 10 理解pci数据传送模式，localburst数据传送模式。重新改写FPGA内存结构
2 _6 j( W8 I5 V. n% J% G2012.10.13 10 localburst数据传送模式查询资料，PCIE协议和开发资料查询。
9 f+ n) R2 e. g. A9 e/ q5 @2012.10.14 8 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
& B. e5 _5 T! ^* |! d$ T) _6 M2012.10.15 10 接口板布局修改1 `: k6 r0 d! w2 K- y2 l9 \% m
2012.10.16 9 接口板给厂家下订单，数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。9 v" }- k8 ]8 B+ E# v+ `/ A
2012.10.17 10 用户程序编写，将小六轴机器人模型导入程序成功。* {) F0 f8 I4 _0 x- z1 S
2012.10.18 10 编写用户程序，完成输入输出端口界面。
; i' T& w! o# z+ Z, F2012.10.19 10 中午开始焊接接口板。
2 l' d% K9 y3 ^7 K4 D" B' G2012.10.20 10 基本完成电路板焊接，简单调试无误。
* J' _. [1 N m& j2 o2012.10.21 10 接口板数据通信无误，机器人控制箱接线，使6个步进电机首次动起来。
- n; u+ ^' w8 Y$ h+ \2012.10.22 8 DB62通信协议
8 H- X, U: m$ k0 G" N2012.10.23 11 解决了串行通讯问题5 f+ S9 X* s$ m* G
2012.10.24 10 通讯，驱动电机
! l2 b8 Z$ X8 J! Y2012.10.25 10 通讯，驱动电机7 \5 s3 O& E. v! [' K4 U& e
2012.10.26 10 通讯，驱动电机
; N- c0 J9 Z" Q* ]2012.10.27 9 串行通讯PLL
9 O) f+ T/ l! ?( o& z! Z2012.10.28 8 串行通讯问题探索
u! Q7 b5 r5 z4 j2012.10.29 8 串行通讯问题探索, E. B" f' X( F+ [7 n( w" b
2012.10.30 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
$ @; u5 ^3 P( T2012.10.31 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人2 n5 T# @& _) ^. I' i
2012.11.1 8 脉冲识别改写' o2 ]# ?) P# d! a1 M
2012.11.2 8 脉冲识别改写
5 T9 z5 A: a" |. i- d2012.11.3 8 机器人喷漆: u- c/ z, U+ _6 p& \" P
2012.11.4 0 火炉山烧烤2 h; G, w7 a- k
2012.11.5 7 通讯
' i, y5 v. q; K5 Y( k2012.11.6 7 通讯; L8 d& P: T! t! M
2012.11.7 7 通讯
3 t/ j' R2 p/ u9 Z U" b* D2012.11.8 8 机器人连线
* I8 l1 n1 x' W4 K2 e2012.11.9 6 机器人手动功能调试
~7 M2 x4 p$ c: V* [. ^2012.11.10 8 串行通讯 ( W V, V4 N2 m ~( D' G& j, E* A
2012.11.11 2 开始设计新控制卡
1 A+ z; y; f& q4 G. l M q7 N2012.11.12 9 设计原理图
5 z6 ~$ y' n6 t/ ` D# o9 G* u2012.11.13 9 设计原理图. c' L9 q& Y' g! X/ G
2012.11.14 9 手工布局) _% b& ^" Y$ u8 r( s# {2 `
2012.11.15 9 手工布线，基本完成7 H& n+ `2 D7 L, H' l
2012.11.16 10 手工布线完善' V! l; A" w c7 D4 i$ ?, M
2012.11.17 7 购买电子元器件，测试PCF8591
& h6 W. n3 I: y1 s% ~- _2012.11.18 0 与雷武臣外围长跑马拉松
5 Z' j4 d I8 Y2012.11.19 6 编写fpga,测试PCF8591
9 m4 v( u C1 k$ U* B& V2012.11.20 6 写开题报告
& C/ X' [% S1 J. c7 Z& Q: O2012.11.21 9 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16- g% Y9 R* [; V# @
2012.11.22 8 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功! ?8 u* v3 b6 @0 r1 `5 \' n
2012.11.23 7 了解时序约束; Y& B$ J2 t2 [+ @
2012.11.24 7 焊接新控制卡
; A1 q! N' Y: D3 G' t m2012.11.25 8 焊接新控制卡
0 B2 p3 @6 K3 U3 g M8 N2012.11.26 9 测试控制卡，设计功能成功实现，电机单轴动作实现
, h; Y! h' b$ J- K( E- u+ v) z2012.11.27 9 ad/da功能完善0 A4 O4 ~, Y* l4 i3 q# m5 C7 S2 u
2012.11.28 8 六轴顺序复位功能1 c& }' v# q' t g
2012.11.29 9 直接方式读写1 @5 u$ {4 \' X9 ^# q8 P! g! ~- m( k
2012.11.30 7 六轴联动6 i7 R- @# a3 J5 w H0 t, X% ^
2012.12.1 9 MOVJ编写) i3 N Z3 H; h) W. F
2012.12.2 7 MOVJ编写、调试! d, s! H+ O, y: j
2012.12.3 7 TCP位置更新算法
2 c) [: L$ J% I* Q: e2 W2012.12.4 9 完善运动学逆向求解
+ z H! ~9 t* _1 i6 K( m, t% w( {2012.12.5 直线点动编写，并成功实现，标志着机器人控制系统的关键难点突破。
9 i7 M& P5 m8 g7 c' n* d: M |
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发表于 2012-12-5 21:07:30
