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发表于 2012-12-5 21:16:03
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我的设计日志8 M3 B, E$ v2 B5 | {5 s, s2 z* @6 Y: y( Y
日期 工作时间 工作内容
$ L( h8 [* z3 q. o) }: K. [2012.2开始4 ]/ p: S# i; J
2012.7.3 3 齿轮减速器细化设计
, l- K, Z: {; A. H1 Z1 |, F- D2012.7.4 5 六轴机器人Ｊ２及连杆设计
4 l5 L( J+ {4 {( K& {2012.7.5 5 六轴机器人J456传动计算
: e* V: Z8 X. d: u2012.7.6 7 六轴机器人J1局部细化
! h6 F) q1 k! k$ R" |2012.7.7 6 六轴机器人J2J3细化设计2 S% f1 o( B$ E' F! H" ~ t
2012.7.8 7 六轴机器人齿轮减速器细化设计
2 \+ `3 ^) f, T" L2012.7.9 7 六轴机器人J456细化设计
5 z; x7 \5 e, z6 f7 Y2012.7.10 0
% g' v: Y8 f! C4 }, _2012.7.11 0 2 k& x; l4 r2 E+ e3 J
2012.7.12 8 电控柜原理图设计2 h' i h$ ~6 U) J; r
2012.7.13 11 电控柜原理图设计) S2 G- m: V2 H: S; t; H: f
2012.7.14 11 电控柜原理图设计
8 C1 {* ~ Z: m& u8 g2012.7.15 10 电控柜原理图设计
' R& C6 Z6 [+ O& t. C3 O S2012.7.16 10 电控柜原理图设计: _2 M7 { E' a% G2 T; Y
2012.7.17 10 电控柜原理图设计) N0 K4 Q& c7 b' r
2012.7.18 0 1 H" u- `: T& h+ p
2012.7.19 0 ! A. {* j8 p) K1 W" T% r% }/ u
2012.7.20 5 六轴机器人手腕关节细化8 v( U) q4 M$ K3 X
2012.7.21 5 六轴机器人手腕关节细化, v: F) S( u4 F4 G k
2012.7.22 5 完成4张工程图
. ^% f0 q$ K9 [5 @2 [, V& b; J4 i2012.7.23 8 完成9张工程图
0 _! B, l# u! R3 \' b( \+ ]2012.7.24 8 工程图PUMA16-14 ~ PUMA16-21* ^$ L& e: Z* B) D8 c; _
2012.7.25 7 工程图PUMA16-22~ PUMA16-34( x/ C9 R3 O) ` A9 b- N) b# X
2012.7.26 7 手臂装配图$ R9 q9 |) l5 V% u2 _
2012.7.27 6 工程图PUMA16-51~PUMA16-57+ D) Z* z$ Q6 P
2012.7.28 0 ) S! P8 L! E5 I3 `+ d* C
2012.7.29 0 ) f4 W1 i# T+ t" A
2012.7.30 0
& n, Z% o4 M; G2012.7.31 2 J2键槽修改
$ f3 L# P5 m2 Y* g4 M; }2012.8.1 7 减速器修改，细节完善1 l# g5 \& Z B6 z3 q2 B
2012.8.2 5 工程图PUMA16-58~PUMA16-67. [2 Z5 E/ v3 M4 b# ^, o: M# w
2012.8.3 4 工程图PUMA16-68~PUMA16-74* D3 z% _9 k O6 h
2012.8.4 9 完成全部工程图* g/ f) C8 k x; D! R6 L, |
2012.8.5 0
! w0 @( ~. [2 L; F% y2012.8.6 5 明细表处理+ Z* |3 K0 x5 V& L2 z/ X4 R' @
2012.8.7 4 驱动软件安装- a; J; _; {5 @0 ~& Y
2012.8.8 8 驱动软件平台安装，熟悉例程4 P% U% J, q+ M6 m! s) E( C
2012.8.9 8 驱动程序改写测试/ w2 {8 y$ @* e
2012.8.10 6 驱动程序，小机器人设计% e E: I' n1 F3 g: S, c7 P" n
2012.8.11 5 0.5KG小机器人设计! }8 u+ U6 u8 s) ]' a1 ^2 K
2012.8.12 7 0.5KG小机器人设计
0 i/ s! |& O p$ z2012.8.13 5 0.5KG小机器人设计
. J, x4 _5 w- F: _5 M0 b! `2012.8.14-29 0 回湖北休息，去台州临海汛桥振东公司，去温州会曹奎
$ O; F) P3 E, F2012.8.30 4 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-01~PUMA0.5-05
; D. D& O+ ]& v& s0 f8 S2012.8.31 8 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-05~PUMA0.5-28 h S- N1 I- ]: I& s: b! h
2012.9.1 上午给女生搬宿舍，下午思考鸡眼扣机器。晚上早回碰上范亚军宿舍喝酒。9 a/ K# j( O: k# r2 y- Z
2012.9.2 上午思考驱动DMA
9 F% w4 ?& y# f3 M7 U" H9 {8 V2012.9.3 9 驱动程序编写，读取pcibar0% [( \5 z+ ?5 K" K
2012.9.4 4 上午去岗顶购买控制板线，下午编写驱动
7 ^" E1 M, _& y1 M; A2012.9.5 12 直接方式读写pcibar0，编写dma驱动! S( V" e& a: Y9 g6 B
2012.9.6 12 编写dma驱动9 p. j; m$ q% U* |, P
2012.9.7 12 重写WDM式驱动读写MBAR0.编写dma驱动
& {6 \, _( n0 C( `2012.9.8 12 编写dma驱动,发现9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上开始构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议/ r4 t+ l$ x2 R1 L1 V. d5 \- x% q
2012.9.9 12 上午构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议，下午开始写驱动程序。1 ]* h9 T& O7 C) G/ b4 d' P2 _( ?) p
2012.9.10 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器" j D% s- V: [8 m7 B; Q( F
2012.9.11 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器，修改图纸
- l2 p t) E/ a5 N2012.9.12 10 上午设计电气原理图，下午焊接电线
. C$ `' j5 N/ p2012.9.13 9 写驱动程序读写MBAR1
. z: [$ u7 @+ c: n- s. W2012.9.14 10 制作控制箱，# _: B; n+ b% ]2 Q
2012.9.15 11 写FPGA程序，基本完成，还待验证修改
# }1 t6 Q) m$ v! b# S$ p# G( U2012.9.16 10 写FPGA程序, O* Q9 M* b( G8 X/ E$ W
2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火车站接曹奎- _' A7 C* `9 A/ Q
2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午给曹奎找房子
) X4 I* y: ?! g2 ^9 k. j2012.9.19 10 测试接口板，发现输入输出信号不对，不知道原理图，决定自己设计接口板4 Y9 k! f4 Z5 b% Y
2012.9.20 11 用altium designer学习设计接口板
9 d. [, T. H" W! N" V5 O* k1 N2012.9.21 9 设计光耦输入、继电器输出、晶体管输出电路9 r4 Q q# D6 H0 Q2 J
2012.9.22 10 设计数模、模数转换电路
; h6 c' `$ S4 I o8 {2 }7 c$ m4 x2012.9.23 7 电路图母板设计* t7 i! N( a/ ~, m9 u8 m3 O9 N u0 d6 o
2012.9.24 8 PCB封装绘制
# V8 c' y6 ~5 A$ z0 [/ L1 Z; ~8 _& ^2012.9.25 3 上午联系东莞厂家制造样机机械加工件。PCB封装绘制: i, j) [: Q/ s& p! p4 E
2012.9.26 11 PCB布局
; f2 j, @- q* s, _9 \$ L2012.9.27 10 PCB布局
4 a# ~; e9 B' h- O0 ^: X$ m4 q$ ~( X2012.9.28 8 PCB布局/布线) p/ a. w" x; [+ }, ~% m4 X( J3 V, \
2012.9.29 8 PCB布局/布线+ E p' S8 S" ], }2 n1 v( R
2012.9.30 3 下午去白云山游玩' J1 m; ^. k9 b* t/ R
2012.10.1 8 PCB 布线
) @( @3 j# ?5 H9 M. @2012.10.2 3 下去去大学城骑车
z0 x* a( ?% q2012.10.3 8 PCB 布线，基本完成，全部用自动布线
! I3 D5 Z) B) ]/ n8 [% l# V2012.10.4 6 PCB布线，下午去玩飞盘; u/ Y4 I3 A4 X1 o7 X# `) Y
2012.10.5 7 购买电子元器件、轴承、螺钉，尝试托焊
( i$ C2 P( r4 \7 _6 b1 x8 V: _2012.10.6 7 驱动程序调试，晚上出去找朱中华吃饭! t5 }& K% Q# E
2012.10.7 9 用WinDbg调试驱动程序，定时器成功实现，中断实现代码调试中
+ o y7 G: k: t) R8 b2012.10.8 11 用WinDbg调试驱动程序，中断实现代码调试.发现很多问题，无法调通。
+ `* E V& z1 u4 _* @8 }/ M% ]2012.10.9 10 驱动程序使用定时器传送数据，调试数据传送8 \& w' |1 M: d. F$ x
2012.10.10 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
3 Y6 i% z4 |9 M2012.10.11 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。, ^# B. O$ E5 r
2012.10.12 10 理解pci数据传送模式，localburst数据传送模式。重新改写FPGA内存结构
4 _! P# y, M4 Z2 Q% w2012.10.13 10 localburst数据传送模式查询资料，PCIE协议和开发资料查询。- X6 d$ Z. T1 Q
2012.10.14 8 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
1 W* i7 i) P' J7 F2012.10.15 10 接口板布局修改
/ |$ U4 c$ E0 c& S; Y: R2012.10.16 9 接口板给厂家下订单，数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
. H2 S6 ]) z* A/ S6 |* ^) v0 o2012.10.17 10 用户程序编写，将小六轴机器人模型导入程序成功。
* o# a8 v0 A/ z2012.10.18 10 编写用户程序，完成输入输出端口界面。
) z. y! I8 V8 r9 S9 r2012.10.19 10 中午开始焊接接口板。
/ ]# N* ^* M% p! h2012.10.20 10 基本完成电路板焊接，简单调试无误。
; o T4 T% E) v p" y2012.10.21 10 接口板数据通信无误，机器人控制箱接线，使6个步进电机首次动起来。+ d0 x" X E, H0 H8 K
2012.10.22 8 DB62通信协议
# l# r7 h+ ^. J, ~6 \& s2012.10.23 11 解决了串行通讯问题 f( L! m8 N3 l
2012.10.24 10 通讯，驱动电机
2 y, n# q$ q# F4 N3 X( J6 H2012.10.25 10 通讯，驱动电机
7 h0 g) L& A9 W4 [5 A2012.10.26 10 通讯，驱动电机
$ n' g/ B' a5 l" N; a9 [* ~& ]2012.10.27 9 串行通讯PLL
1 g0 d# ]4 v' b' L6 y1 J2012.10.28 8 串行通讯问题探索
: G! a0 Q7 H& s2012.10.29 8 串行通讯问题探索" y' }4 X2 V* j ^
2012.10.30 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人+ x' C% G# R, Y+ |) P, U4 c
2012.10.31 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人: v1 t- W/ j6 o) w+ J
2012.11.1 8 脉冲识别改写5 Q, k T% Q# [4 T$ Y2 L
2012.11.2 8 脉冲识别改写
" N7 y) D: @( y+ C5 X2 N+ z" [2012.11.3 8 机器人喷漆
6 |5 e7 h+ ^2 T! p( w2012.11.4 0 火炉山烧烤
! R; M0 K' q" | h. P$ n8 x2012.11.5 7 通讯. f; n1 V- |9 n G% K4 P8 [
2012.11.6 7 通讯2 [) s1 y" \# n; G$ z8 k
2012.11.7 7 通讯7 c2 t9 N5 ]( W3 [; \
2012.11.8 8 机器人连线) O3 |+ c0 k+ c2 K; Z
2012.11.9 6 机器人手动功能调试* y+ D7 J, {, }" e/ k& R! J/ K
2012.11.10 8 串行通讯
' d3 U6 V! q* m, Z% }' P$ \2012.11.11 2 开始设计新控制卡( b, m1 j4 O7 m) V% o' p
2012.11.12 9 设计原理图) F% Z" b& }) t& M8 N
2012.11.13 9 设计原理图
' t. l# _. q$ a% j1 n2012.11.14 9 手工布局' d' k) i- P X; ?$ A/ H. l
2012.11.15 9 手工布线，基本完成6 n$ j7 k5 T; {# m- I) L; O$ ^/ B8 i
2012.11.16 10 手工布线完善
1 X* D/ j+ J' s& Z2012.11.17 7 购买电子元器件，测试PCF85913 X+ q4 V# {3 e
2012.11.18 0 与雷武臣外围长跑马拉松6 h* S( v1 I% J$ z1 Z' s6 O
2012.11.19 6 编写fpga,测试PCF8591
9 b3 Y" M2 T$ i3 z) [! J/ o6 c2012.11.20 6 写开题报告
1 [) r$ V0 r3 S: a- r1 x2012.11.21 9 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16
, |7 n' T: d6 I& t2012.11.22 8 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功; T) l9 G7 {0 z) F% W
2012.11.23 7 了解时序约束
7 p5 k; m A5 w: i2012.11.24 7 焊接新控制卡
( C% F8 v0 L* o! Z& r ?) @, D; n2012.11.25 8 焊接新控制卡
4 I9 C/ U% K2 O7 g& p# B! E4 F2012.11.26 9 测试控制卡，设计功能成功实现，电机单轴动作实现# x" ?- b* M# z0 B' C4 I% G9 b
2012.11.27 9 ad/da功能完善
2 P$ {" u+ X! Y( r/ W, r2012.11.28 8 六轴顺序复位功能
5 k% p' @3 M5 g2 S5 ~, X: i2012.11.29 9 直接方式读写
; @# m: W3 B* }! w2012.11.30 7 六轴联动; n9 J/ C0 d% t* e
2012.12.1 9 MOVJ编写
8 ?( `: f# z: g- X$ Y& Q2012.12.2 7 MOVJ编写、调试6 R7 p- o0 S& @
2012.12.3 7 TCP位置更新算法
3 F; p; v% E( H# l+ d2012.12.4 9 完善运动学逆向求解& a7 Q) E5 C2 e. P: T. r/ Q
2012.12.5 直线点动编写，并成功实现，标志着机器人控制系统的关键难点突破。3 x8 y; O+ Y* g* T: F& Y% ~
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发表于 2012-12-5 21:07:30
