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发表于 2012-12-5 21:16:03
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我的设计日志8 F, T# p& h' F$ o w W6 e) O
日期 工作时间 工作内容1 g0 p0 Z( I+ O% X& ^; d% E7 F* r
2012.2开始
" Q+ m; x f9 H0 g7 _; m2012.7.3 3 齿轮减速器细化设计
$ s# ]- j1 p5 |/ Q( H4 j2012.7.4 5 六轴机器人Ｊ２及连杆设计) B+ f9 k; {' T9 h) X
2012.7.5 5 六轴机器人J456传动计算4 P* @2 u8 E+ {- A% a- h; {
2012.7.6 7 六轴机器人J1局部细化
: R2 H7 [9 b' l2 F4 C# r+ x2012.7.7 6 六轴机器人J2J3细化设计
- \$ v, l0 Q3 G+ v( f$ L6 a& `2012.7.8 7 六轴机器人齿轮减速器细化设计
) F: k5 @1 {! B- n V, L/ @' c2012.7.9 7 六轴机器人J456细化设计
& I' ^7 ]1 K6 G8 {" T; C2012.7.10 0 ' b0 X x2 z7 W( O `5 s; C* A
2012.7.11 0
+ v1 C" b0 X( {3 x$ ~* x$ H2012.7.12 8 电控柜原理图设计
& W1 S( t2 b6 m7 `# f( e2012.7.13 11 电控柜原理图设计
0 l( e f8 B7 r7 _" }2012.7.14 11 电控柜原理图设计
1 ~. F$ N- d' H+ {2012.7.15 10 电控柜原理图设计* x" f* A8 V' T) f$ I3 \) }
2012.7.16 10 电控柜原理图设计2 v+ I* \% O! P2 L2 |" R& K1 T- @
2012.7.17 10 电控柜原理图设计
3 C! f1 r# l0 f' b2012.7.18 0
4 t! x2 L$ {5 i) Y" o5 d0 g( u2012.7.19 0
w1 _ a5 Z) a& _' A5 a4 ?2012.7.20 5 六轴机器人手腕关节细化% ~2 C0 T4 w: @" H4 B9 k
2012.7.21 5 六轴机器人手腕关节细化7 a9 N! y2 E2 g1 |
2012.7.22 5 完成4张工程图
7 D% Q. \! a$ Q4 e4 h2012.7.23 8 完成9张工程图
0 b: b- p0 U4 z n5 h% H- R2012.7.24 8 工程图PUMA16-14 ~ PUMA16-212 c7 b6 m; G4 f% x
2012.7.25 7 工程图PUMA16-22~ PUMA16-346 f; z4 v; u1 r; R" ?6 o1 k9 f
2012.7.26 7 手臂装配图 G# x( f2 r6 P
2012.7.27 6 工程图PUMA16-51~PUMA16-57
- V* q1 _# k$ O# e2012.7.28 0
# W( m% z8 X- `: P2 a. w- [5 \9 E2012.7.29 0
+ o4 N- R4 ?7 c) u) t2012.7.30 0 1 m6 x4 v( F+ g
2012.7.31 2 J2键槽修改
3 V1 n6 J! Q u2012.8.1 7 减速器修改，细节完善3 b+ |0 }, O" O! G6 X9 W
2012.8.2 5 工程图PUMA16-58~PUMA16-67$ s0 q* ]7 G, Y0 t! t1 i) T, L7 ~# j
2012.8.3 4 工程图PUMA16-68~PUMA16-74) p* V) e( I4 O3 v3 F/ k- J2 a
2012.8.4 9 完成全部工程图
6 x. ?* O8 J) P: K0 M1 V2012.8.5 0
8 ^, V6 c4 f- L# ]2012.8.6 5 明细表处理# k! Z; d: a0 I9 a
2012.8.7 4 驱动软件安装* m% I! ~& r* u
2012.8.8 8 驱动软件平台安装，熟悉例程
) J) X& u: R. K( {, W: w2012.8.9 8 驱动程序改写测试
) F2 s; l1 b6 _" L/ ]4 z2012.8.10 6 驱动程序，小机器人设计
. A2 G O3 E) X7 Z" }$ ^, h0 v5 V2012.8.11 5 0.5KG小机器人设计# M" `- L, a: d1 q1 t Y' I9 ^, W, f
2012.8.12 7 0.5KG小机器人设计
2 O! G) Z9 D" Q# \* B B, N2012.8.13 5 0.5KG小机器人设计2 h2 B& T+ Y9 j: X
2012.8.14-29 0 回湖北休息，去台州临海汛桥振东公司，去温州会曹奎
( @, S z& C$ D( E [4 @2012.8.30 4 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-01~PUMA0.5-05
' d) k1 ~4 P% a' }8 l2012.8.31 8 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
. f. D8 b, e% z2 V, X' k. W. P) a2012.9.1 上午给女生搬宿舍，下午思考鸡眼扣机器。晚上早回碰上范亚军宿舍喝酒。! G( L& z% }5 A& A, Q: b4 G
2012.9.2 上午思考驱动DMA
& |7 ?2 @; F/ e) L8 x; m2012.9.3 9 驱动程序编写，读取pcibar05 \- z1 Z; Z" j: q8 v# A8 Q( R; ^
2012.9.4 4 上午去岗顶购买控制板线，下午编写驱动$ e8 W( N& ~) N% k
2012.9.5 12 直接方式读写pcibar0，编写dma驱动
8 y/ H2 P$ S9 C( D. E6 r* }9 E2012.9.6 12 编写dma驱动
) Z: `' a2 l. a4 S: i: w2012.9.7 12 重写WDM式驱动读写MBAR0.编写dma驱动- y# }2 K7 v) j9 @* ~
2012.9.8 12 编写dma驱动,发现9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上开始构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议" ^- Y/ }8 t0 v) m
2012.9.9 12 上午构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议，下午开始写驱动程序。/ ]. `1 W4 r& o3 e* B# r1 d% R
2012.9.10 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器! U$ J: k3 z+ \/ n \ a' T
2012.9.11 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器，修改图纸
h! g% T8 M' Q$ Z; t1 p' }2012.9.12 10 上午设计电气原理图，下午焊接电线
! t) a9 a" B, H2012.9.13 9 写驱动程序读写MBAR1) N2 X+ N9 ]' v+ N! r# P' b
2012.9.14 10 制作控制箱，
) d* V# X8 r5 u: v* ?2012.9.15 11 写FPGA程序，基本完成，还待验证修改5 O$ O7 D. a5 V
2012.9.16 10 写FPGA程序9 k" g! ~" q7 K& `$ g: [
2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火车站接曹奎. O" {& e( m m- ?3 I* n) ^( G" G
2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午给曹奎找房子) l* m1 d( o/ F6 k
2012.9.19 10 测试接口板，发现输入输出信号不对，不知道原理图，决定自己设计接口板
* R: ^+ t( o9 F% x3 O' t2012.9.20 11 用altium designer学习设计接口板
3 w l: i9 i) m2012.9.21 9 设计光耦输入、继电器输出、晶体管输出电路0 T% U* V6 _4 Q Y/ c& \
2012.9.22 10 设计数模、模数转换电路0 P. B J( d7 h' d' P
2012.9.23 7 电路图母板设计& }; J6 G% P5 \8 ]
2012.9.24 8 PCB封装绘制
0 x9 u' v5 r u( p! @' M2012.9.25 3 上午联系东莞厂家制造样机机械加工件。PCB封装绘制( L+ q6 a2 j% y/ ?% q6 p6 d
2012.9.26 11 PCB布局
) q' `! Y1 d! A$ i2012.9.27 10 PCB布局4 s* F: G7 ]7 J0 ?) L! ~" `- I
2012.9.28 8 PCB布局/布线
% y0 H/ @, _* s7 {* s; }2012.9.29 8 PCB布局/布线6 S0 C; {% m0 V) m% K, E
2012.9.30 3 下午去白云山游玩
# o2 _% _: l, O* G% W, b5 [2012.10.1 8 PCB 布线! a- }& D# K& ?5 o" w3 p& L1 u$ h6 |
2012.10.2 3 下去去大学城骑车
: A; z* t; ]* b2012.10.3 8 PCB 布线，基本完成，全部用自动布线4 B& ^& H6 i6 a9 M6 |2 F
2012.10.4 6 PCB布线，下午去玩飞盘9 i7 y. r9 F3 l
2012.10.5 7 购买电子元器件、轴承、螺钉，尝试托焊
5 N# L3 Q }0 b9 w! Z4 Q) D1 d2012.10.6 7 驱动程序调试，晚上出去找朱中华吃饭
. M/ r$ g7 z5 z' ]2012.10.7 9 用WinDbg调试驱动程序，定时器成功实现，中断实现代码调试中
2 W, |+ w6 e/ N6 N! u2012.10.8 11 用WinDbg调试驱动程序，中断实现代码调试.发现很多问题，无法调通。
, b. ^7 i( i1 T+ n1 D2 S2012.10.9 10 驱动程序使用定时器传送数据，调试数据传送5 n# S0 ^! B0 e- Y
2012.10.10 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。6 D V/ S) g* {, c7 K7 }* f; O
2012.10.11 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
& x: p/ ^& E2 s: n6 O: M! H4 y2012.10.12 10 理解pci数据传送模式，localburst数据传送模式。重新改写FPGA内存结构# f+ y, Y& @* k8 y
2012.10.13 10 localburst数据传送模式查询资料，PCIE协议和开发资料查询。
( A# N6 Z2 |4 }) C$ f& ^( Q2012.10.14 8 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。7 ?: l" E) u2 i
2012.10.15 10 接口板布局修改$ }2 H3 N& f, s) c" ~5 \+ P7 t
2012.10.16 9 接口板给厂家下订单，数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
5 y3 ^6 w% c) P* v- f2012.10.17 10 用户程序编写，将小六轴机器人模型导入程序成功。9 F' U' N' W, Q
2012.10.18 10 编写用户程序，完成输入输出端口界面。
8 m9 }# m3 x X4 D1 }0 j2012.10.19 10 中午开始焊接接口板。2 ^1 `" w" q Q
2012.10.20 10 基本完成电路板焊接，简单调试无误。
! U8 ^: E7 Y F2012.10.21 10 接口板数据通信无误，机器人控制箱接线，使6个步进电机首次动起来。
" `" G' e- [5 Q; c* K G% o# A2012.10.22 8 DB62通信协议 J, {; j" r: M5 F- z6 D9 O
2012.10.23 11 解决了串行通讯问题
H- Q0 r: c3 e) X2012.10.24 10 通讯，驱动电机
$ Q6 s- u7 ^" }5 w& h2012.10.25 10 通讯，驱动电机
% V8 D1 e, B0 F: n! l2012.10.26 10 通讯，驱动电机
% F, P6 b% n. k- p/ B8 v! n; {7 z. n2012.10.27 9 串行通讯PLL
R' p9 k8 y- ~/ \2 I" m; D* v* C8 U2012.10.28 8 串行通讯问题探索
, o5 ]4 K' N: q" Z: O2012.10.29 8 串行通讯问题探索 w; b0 B( \( w7 [& X7 ?
2012.10.30 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
; F( ?' T( t, s2 h6 c2012.10.31 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
6 O! ^' d* ?' C; q. n3 i3 d2012.11.1 8 脉冲识别改写
: Q* `! X. e, n _/ j% U/ q2012.11.2 8 脉冲识别改写
4 M0 t# C2 T/ [* b4 s0 @, d+ Y2012.11.3 8 机器人喷漆: ]6 F7 r3 H6 E
2012.11.4 0 火炉山烧烤) q2 D) n0 Q$ C& f3 B& [& v3 j
2012.11.5 7 通讯
# I4 C& i1 X" s. l+ S P2012.11.6 7 通讯 }4 W# m. a( R5 L+ x
2012.11.7 7 通讯; X$ f( g' [- I$ o
2012.11.8 8 机器人连线3 E$ N$ X' ^; z% {
2012.11.9 6 机器人手动功能调试
/ M5 Y+ z" i9 W" \2012.11.10 8 串行通讯 2 L6 s6 e) X/ k
2012.11.11 2 开始设计新控制卡' K5 x- J6 B- u. M$ ~! x7 b
2012.11.12 9 设计原理图; D2 _1 g4 e ^
2012.11.13 9 设计原理图
' s1 p$ A, n* b7 y2012.11.14 9 手工布局! V: C% J; Z$ K1 p6 J0 z( u
2012.11.15 9 手工布线，基本完成
- [! l+ g" I0 X) p% [6 G$ U3 [# a- v2012.11.16 10 手工布线完善% i! r8 X# m' B: |
2012.11.17 7 购买电子元器件，测试PCF85913 n1 c6 g. p" j. c
2012.11.18 0 与雷武臣外围长跑马拉松
5 q, C. y8 X: x J7 Y2012.11.19 6 编写fpga,测试PCF85913 S; n' m1 G8 I; e
2012.11.20 6 写开题报告
$ U& ?4 H: H8 ^2012.11.21 9 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16
$ s$ z6 d, B- b1 `+ P2012.11.22 8 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功5 J, N$ q0 {- o! |3 l
2012.11.23 7 了解时序约束
* z9 N8 x T; e5 C3 D2 C- Y6 ?2012.11.24 7 焊接新控制卡
! S* d3 V, b0 S: O0 W# a2012.11.25 8 焊接新控制卡
# R3 U% b. @2 F7 {5 I3 M2012.11.26 9 测试控制卡，设计功能成功实现，电机单轴动作实现
; Q* X8 z2 H- A2012.11.27 9 ad/da功能完善# ]* ^, P5 [7 Y j
2012.11.28 8 六轴顺序复位功能
1 ~# ^# m) f; m7 [$ T" C0 v9 j$ p/ `2012.11.29 9 直接方式读写
* x, G7 n6 Z+ t: Q) T4 U* |2012.11.30 7 六轴联动7 _" E8 V9 Y% t6 w
2012.12.1 9 MOVJ编写# i x( R! u- U0 F% @
2012.12.2 7 MOVJ编写、调试
' r0 P, Y, O1 u6 L2 e6 ]9 W2012.12.3 7 TCP位置更新算法
& z- y: H* | h2012.12.4 9 完善运动学逆向求解
1 P7 E! _- ~5 n/ p0 Y+ [0 g+ J2012.12.5 直线点动编写，并成功实现，标志着机器人控制系统的关键难点突破。
. T! i2 V6 K$ B' @! T4 b' i' R |
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发表于 2012-12-5 21:07:30
