机器人内部结构 及第四轴计算

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之前也是这样排布电机的，可是库卡kR6 R900小臂很小，这样塞进电机（带刹车100w），不知道库卡的电机是怎么排布的。
像楼主这样就担心第二轴会不会拉不住，

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solo0352 发表于 2012-11-27 15:10
我是不敢的，台湾省人最喜欢追求这个了，你看以有个富士康的把Iphone手机搞丢失了，后面都被逼跳楼了。
* Y2 J) g6 Y% d& k ...

! b) U' q4 |$ [第四轴一般只能转360度，只有第六轴才可以无限旋转

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张啸东 发表于 2012-12-2 10:42
机器人的结构都已经知道了，主要问题是控制系统、减速器、电机。三大核心不掌握在我们手里。前些天买了国 ...

8 _  E' C0 `! q+ m结构分为会多种，要把结构做小了也不容易，库卡的小机器人4.5.6轴都很小，结构设计很难，
: |+ T6 h; e1 C5 `+ N) e

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陈晓伟 发表于 2012-12-8 23:13
" k5 p( h& w4 |$ P+ T% e4 S这个是伺服电机通过同步带驱动谐波减速器带动关节的，谐波减速器高减速比零背隙！

零背隙只是理论吧，说明书上说的也有几十秒的间隙
, {" E5 ~4 a% m! f

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黎明前的拂晓 发表于 2013-4-24 09:33
# A: y( H* X# n/ X大神，问一下 你转动惯量怎么算的， 我自己做了一个机器人  大约36KG 第一个轴的转动惯量  算的是4.25E-1   ...

用SolidWorks可以算特征属性
0 C) U5 _( z5 t% ]2 w: ?2 V

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xiaoyu_yue 发表于 2014-7-30 16:55
' h% e4 Y" C: k4 c6 q3 V! X楼主内部绕线是怎么解决的呢

; H  ^1 ?* T2 x& N3 _内部不会绕线的，每个周的旋转是有范围的（除了第6轴）
) |  w; Y0 u4 F4 J

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tangjia.l你好：
$ t6 P1 o7 c1 D3 u% C* g       有几个问题想请教一下：
. u7 h# }" @( r% F0 }       1.图中皮带是如何张紧的
       2.第四轴上面凸起的那部分有什么作用，库卡KR6 R900上也有类似的设计，不清楚为什么
       希望指导一二

symgr

负载是多大

ananc7

12年的贴16年看还涨知识了

Simple_Life

说泄密有点过了，这种类型是日本半个世纪前的东东西了，不是什么高新产品