机械社区

 找回密码
 注册会员

QQ登录

只需一步,快速开始

搜索
查看: 3482|回复: 4

MATLAB求助

[复制链接]
发表于 2012-11-22 15:13:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
  为什么MATLAB中cos(pi/2)不等于0,而是以分数的形式表示,怎么能让这些值很小的分数变为0呢?3 t9 M2 C2 E- Q
说明:我在做一个计算时,最后出现的结果是下面这样的,但是其中的那些分数本来应该是零的& E- o) j  |5 T4 t8 a7 o
T40 =
% e6 C6 ~6 ~0 R0 ?& x 3 q( Q8 U4 L' \  R( x* Q+ [
[ (4967757600021511*cos(s1)^2)/81129638414606681695789005144064 - (4967757600021511*cos(s1)*sin(s1))/81129638414606681695789005144064 - (4967757600021511*3^(1/2)*sin(s1)^2)/243388915243820045087367015432192 + (2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/3 - (4967757600021511*3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192, (3^(1/2)*sin(s1)^2)/3 - (24678615572571482867467662723121*cos(s1)*sin(s1))/6582018229284824168619876730229402019930943462534319453394436096 - cos(s1)^2 + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192 - (24678615572571482867467662723121*3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/19746054687854472505859630190688206059792830387602958360183308288, cos(s1)*sin(s1) + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192 + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3, a1*cos(s1) - a3*((3^(1/2)*sin(s1)^2)/3 - cos(s1)^2) + d4*(cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3) + (2^(1/2)*3^(1/2)*d3*sin(s1))/3 + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*d4*sin(s1))/243388915243820045087367015432192]
3 U8 i8 R7 u  z1 A# a9 ~1 W[ (4967757600021511*cos(s1)*sin(s1))/81129638414606681695789005144064 - (4967757600021511*sin(s1)^2)/81129638414606681695789005144064 + (4967757600021511*3^(1/2)*cos(s1)^2)/243388915243820045087367015432192 + (4967757600021511*3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192 - (2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/3, (24678615572571482867467662723121*3^(1/2)*cos(s1)^2)/19746054687854472505859630190688206059792830387602958360183308288 - (24678615572571482867467662723121*sin(s1)^2)/6582018229284824168619876730229402019930943462534319453394436096 - cos(s1)*sin(s1) - (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3 - (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/243388915243820045087367015432192,           - (3^(1/2)*cos(s1)^2)/3 - (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/243388915243820045087367015432192 + sin(s1)^2, d4*(sin(s1)^2 - (3^(1/2)*cos(s1)^2)/3) + a1*sin(s1) + a3*(cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3) - (2^(1/2)*3^(1/2)*d3*cos(s1))/3 - (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*d4*cos(s1))/243388915243820045087367015432192]) y% `+ z. ^3 t) Z* t
[                                                                                                                                                   3^(1/2)/3 + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/243388915243820045087367015432192 + (4967757600021511*2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/243388915243820045087367015432192,                                                                                                                                             (4967757600021511*3^(1/2))/243388915243820045087367015432192 - (2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/3 + (24678615572571482867467662723121*2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/19746054687854472505859630190688206059792830387602958360183308288,                                   (4967757600021511*3^(1/2))/243388915243820045087367015432192 - (2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/3,                                                                          (3^(1/2)*d3)/3 + (4967757600021511*3^(1/2)*d4)/243388915243820045087367015432192 - (2^(1/2)*3^(1/2)*d4*cos(s1))/3 + (2^(1/2)*3^(1/2)*a3*sin(s1))/3]  t3 k0 E- O5 Z  V8 h3 N
[                                                                                                                                                                                                                                                                                                                         0,                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                     0,                                                                                                                            0,                                                                                                                                                                                                                           1]
0 H# _( s  e/ q+ j& j2 G8 [
回复

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2012-11-22 15:28:58 | 显示全部楼层
www.zzoo.cc 发表于 2012-11-22 15:21
7 I1 f; I5 V( Z- F" }4 H这个帖子好像在哪看过                                                                                 ...

$ C/ Z+ V/ X! V4 f7 N8 y在哪里?我去看看,这个问题真的让我很困惑
回复 支持 反对

使用道具 举报

发表于 2012-11-22 15:55:53 | 显示全部楼层
不懂,这是什么啊?学习学习
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2012-11-22 16:22:28 | 显示全部楼层
路上的黑马 发表于 2012-11-22 15:55 + c: _7 c, x& ]* ~
不懂,这是什么啊?学习学习
9 }8 ]% Q  y6 [
这是一个机械臂关节之间的变换矩阵,就是不晓得为什么结果会是这样的
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| 发表于 2012-11-22 20:30:03 | 显示全部楼层
找到一个方法,跟各位分享下,如果有更好的办法,希望各位大侠指教,下面是我的解决办法:
0 Y; Y+ o5 c" \cos(sym(pi/2)),这样运行后结果就是零了,之前的矩阵结果是:T40 =0 K2 D' }9 o, \' n2 a
! H3 f3 i* g/ ]$ A9 ]9 |
[  (2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/3,               (3^(1/2)*sin(s1)^2)/3 - cos(s1)^2, cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3, a1*cos(s1) - a3*((3^(1/2)*sin(s1)^2)/3 - cos(s1)^2) + d4*(cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3) + (2^(1/2)*3^(1/2)*d3*sin(s1))/3]2 s- p8 D, l' K" k$ F
[ -(2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/3, - cos(s1)*sin(s1) - (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3,             sin(s1)^2 - (3^(1/2)*cos(s1)^2)/3, d4*(sin(s1)^2 - (3^(1/2)*cos(s1)^2)/3) + a1*sin(s1) + a3*(cos(s1)*sin(s1) + (3^(1/2)*cos(s1)*sin(s1))/3) - (2^(1/2)*3^(1/2)*d3*cos(s1))/3]: [1 z8 r. M& p9 u9 |1 @
[                    3^(1/2)/3,                    -(2^(1/2)*3^(1/2)*sin(s1))/3,                  -(2^(1/2)*3^(1/2)*cos(s1))/3,                                                          (3^(1/2)*d3)/3 - (2^(1/2)*3^(1/2)*d4*cos(s1))/3 + (2^(1/2)*3^(1/2)*a3*sin(s1))/3]8 o$ d; i0 ~2 }* W3 z7 Y
[                            0,                                               0,                                             0,                                                                                                                                         1]
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册会员

本版积分规则

小黑屋|手机版|Archiver|机械社区 ( 京ICP备10217105号-1,京ICP证050210号,浙公网安备33038202004372号 )

GMT+8, 2025-4-3 12:27 , Processed in 0.060158 second(s), 14 queries , Gzip On.

Powered by Discuz! X3.4 Licensed

© 2001-2017 Comsenz Inc.

快速回复 返回顶部 返回列表