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我想利用三轴机械手实现取料、放料、压料的动作，具体要求如下：
0 i: S- p+ H) W$ G5 g1 f1、产品规格：产品为立方体的纸盒，有四种规格，高130mm，宽70mm.长度不一样，最短的36mm，最长的60mm.取料前产品已经摆好（同一种规格的才会摆在一起），摆两排，一排五个产品。摆好后有10个产品，整体宽度为140mm，长度为36x5mm或者60x5mm（还有可能是中间的两种规格）。6 z) V& T: w6 L/ F* v# C3 a
2、取料要求：能根据不同规格的产品进行调整（长度方向）取料8 J p& g, Z- }. i
3、放料要求：将取好的料放在纸板板上即可+ f( |5 w7 P/ L6 ^* f
4、压料要求：能根据不同规格的产品调整压板长度（当然不一定要用压板压）将产品分三段不同的行程向下压入7 t# Z4 k& [( r6 a$ M+ i( F
+ H, c7 m) s+ @: Y2 p8 t
8 A; N* }# R4 |1 Z) {. M8 C3 Q7 W+ }& F0 B9 D
产品，总共有四种规格
, U% d3 R1 }1 Q* D8 c1 Z2 U! ~- D, o0 H7 B# u, t
5 R# W. ^9 H, v" O: w未取料前9 U: k6 s0 f5 B: H
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取料后，纸板水平放置3 a( @& F+ v: T9 K6 G9 L. c
- c. L& z& t( Z
我面临的问题：7 k$ |' j& |" o \* g5 q" i
1、在考虑的时候，想将取料和压入调整长度（根据产品不同规格调整的那部分）用伺服电机控制，如果取料用机械爪，但是机械爪必须做到可调的，不知道这部分怎么做？如果用吸盘的方式，考虑到一次抓取10个产品，产品过多，担心不一定稳定 Z2 w/ E9 ^$ w4 M
2、如果将抓料和推料分开做，我的想法是一个在上，一个在下，不知道怎么协调？能否将爪料和放料融为一体来做呢？
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) F# c" e; s, J" E1 ]. Y求高手指点，谢谢！
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发表于 2012-8-30 10:39:00
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