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我想利用三轴机械手实现取料、放料、压料的动作，具体要求如下：. z- o2 s* H" m4 l
1、产品规格：产品为立方体的纸盒，有四种规格，高130mm，宽70mm.长度不一样，最短的36mm，最长的60mm.取料前产品已经摆好（同一种规格的才会摆在一起），摆两排，一排五个产品。摆好后有10个产品，整体宽度为140mm，长度为36x5mm或者60x5mm（还有可能是中间的两种规格）。
, O5 s+ F) l( T- D2、取料要求：能根据不同规格的产品进行调整（长度方向）取料
- d9 V7 m5 V# B3 B/ I" _3、放料要求：将取好的料放在纸板板上即可
# d" F1 V$ T# e" ?; A( g4、压料要求：能根据不同规格的产品调整压板长度（当然不一定要用压板压）将产品分三段不同的行程向下压入; t. C, B- h! g
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6 m; e2 R1 s m/ A+ Q5 ~2 f( r产品，总共有四种规格
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未取料前
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取料后，纸板水平放置
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9 V* _2 |) l. m# J. ^$ P我面临的问题：
/ ~- g3 n! T' {! Z% f1、在考虑的时候，想将取料和压入调整长度（根据产品不同规格调整的那部分）用伺服电机控制，如果取料用机械爪，但是机械爪必须做到可调的，不知道这部分怎么做？如果用吸盘的方式，考虑到一次抓取10个产品，产品过多，担心不一定稳定5 ?' C9 P% E, @! r
2、如果将抓料和推料分开做，我的想法是一个在上，一个在下，不知道怎么协调？能否将爪料和放料融为一体来做呢？ d- B8 v; T! c. @% [3 i8 c, e8 d
3 I e* r# E5 p5 t求高手指点，谢谢！+ V- C8 ?4 }, B! I/ U3 p1 s) F
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发表于 2012-8-30 10:39:00
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