平面二维机械手程序-----请教

hagaga

机械参数:
( F. m6 T7 g& M! s0 ~% S9 Z# V! _6 b　　(1)、 X轴移动行程400mm;
. ?/ Q0 A! Q$ M1 P9 v$ T　　(2)、 X轴电机每转一圈移动10mm
　　(3)、 Y轴移动行程400mm
　　(4)、 Y轴电机每转一圈移动10mm

电气参数:
　　(1)、 PLC控制器：和利时LM3106
" B+ B. o! o. N% _' x/ Q　　(2)、 人机界面：和利时HT7700T、7英寸彩色人机界面
7 k5 {$ `# O, l0 o' K( k% w　　(3)、 驱动电机: 和利时56YBG250C-BASSBL-0241
　　(4)、 电机驱动器: 和利时SH-20504

通过这些，完成上图H字形的工艺流程。

请各位前辈多多指教
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倪宁

兄弟是要参加比赛啊