工业机器人是怎样确定各轴零位的？----请教

jshzjhw · 发表于 2012-11-30 16:06:13

我也很想知道。如何做到精密定位的我想学习我们公司正在研发机械手

a253874750 · 发表于 2012-11-30 19:16:54

本帖最后由 a253874750 于 2012-11-30 19:19 编辑

机械原点定位方案：
方案一：利用伺服电机的增量式编码器。机器人装配完好后，利用三坐标测量机器人相关关节，计算此刻的6关节理论转角，并输入机器人控制器。机器人控制器记录本组数据。机器人停机时，选择编码器Z相脉冲的中间位置停机。重新上电机时，用编码器Z相脉冲校准。缺陷是机器人如果突然断电，再次用编码器Z相脉冲校准可能会出现错误。补救方法是：借助关节轴线上的对齐刻度二次检验。
方案一：利用伺服电机的绝对值编码器。绝大多数机器人采用的方案。绝对值编码器的电池要几年更换一次。

wxiaogeo · 发表于 2012-12-1 08:54:51

接触过简单的机械手抓取，采用气缸，精度很低

雷佰顺 · 发表于 2012-12-2 02:13:15

建议楼主看一下KUKA机器人的零点标定单元,可以用电子仪器标定,即使是换过伺服电机之后也能够完全找回以前的机械零点位置.

B样条 · 发表于 2013-5-15 16:20:31

可以参考一下这个原理

小杨XG · 发表于 2013-5-15 20:42:18

还是不明白啊

ww112358134711 · 发表于 2013-6-27 17:33:46

楼主说的是机械零点，在出厂时设点的，在本体上是有加工出一个V型的定位槽，然后有专门的仪器来校准的。属于机器人厂商的机密了。一般不是内部人员是不知道的。特别是校准的软件更是机密。V槽是比较常用的方法，还是用相机，激光，但是具体怎么标定，用什么算法，都属于机密

旋风lwt · 发表于 2013-8-15 13:34:01

学习学习

sddp001 · 发表于 2013-8-15 15:04:21

ww112358134711 发表于 2013-6-27 17:33
9 m" M: _! t, {" k7 J; A楼主说的是机械零点，在出厂时设点的，在本体上是有加工出一个V型的定位槽，然后有专门的仪器来校准的。属于 ...

我上个单位是用一个视觉定位装置，通过在机器人本体上安装mark定位点，通过多个工业摄像机捕获图像，分析图像数据，这些摄像机的安装，镜头、距离非常高，通过算法分析后得到的mark点坐标也非常准。。。。。

hzband · 发表于 2013-8-15 15:54:17

看过酷卡机械人的宣传视频，其中有出厂前用3D数控机校对械臂定位，计算出每旋转轴零位，设定其绝对编码器。

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