AGV自动导航运输车，四轮驱动原理，思考很久无答案

531304171 · 发表于 2012-6-2 20:55:35

最近见一个四轮驱动（采用四个电马达的自动运输车），但不知道这种车的转弯和汽车转弯有什么区别，内外圈的轮子差速怎么控制？转弯半径如何确定的啊？
思考很久了，找不到让自己信服的答案，故请教社区各位大侠。

赫德森 · 发表于 2012-6-2 23:04:17

一个轮子一个马达，那就控制马达转速？

liang271887922 · 发表于 2012-6-2 23:07:48

我倒是操纵过这种小车，轮子是伺服控制的，轮子上装有编码器。

TT杜蕾斯TT · 发表于 2012-6-3 11:09:08

要么两侧轮子有速差，要么就是一侧正转一侧反转，基本就这两种了。尤其是第二种转弯半径小非常适合狭小的工作场地

天边的一片云 · 发表于 2012-6-3 11:17:59

用的是内外侧的差速
有点和坦克的转向转弯差不多的

531304171 · 发表于 2012-6-3 20:03:15

天边的一片云发表于 2012-6-3 11:17 ) E& m6 q9 ?4 `( k$ Y
用的是内外侧的差速* [0 |% a' u/ u4 A+ n& H
有点和坦克的转向转弯差不多的

哦！谢谢！舵角和转弯半径定下来之后还能改两个驱动之间的距离吗？

531304171 · 发表于 2012-6-3 20:07:21

TT杜蕾斯TT 发表于 2012-6-3 11:09 * b3 f5 w, r+ J! u2 M- g: h
要么两侧轮子有速差，要么就是一侧正转一侧反转，基本就这两种了。尤其是第二种转弯半径小非常适合狭小的工 ...

因为最近遇到的那个，前后各有一个驱动，驱动间的距离是 650，转弯半径为1300，我想把前后两个驱动的距离变成1300，转弯半径不变，我自己分析的是，那个差速都定了，是不能改650这个距离的，不知道分析是否正确，因为要改这个距离就要改变舵角。
谢谢指教！

TT杜蕾斯TT · 发表于 2012-6-3 22:00:47

531304171 · 发表于 2012-6-3 22:33:36

TT杜蕾斯TT 发表于 2012-6-3 22:00

原地转圈，现在能实现，我考虑的是加长前后两个驱动之间的距离后，还能顺着原来的转弯弧线行走吗？
我考虑的不能够实现了，就像现在转弯半径1300，如果我改成1500 就不能沿半径1300的圆弧转了，对吗？驱动之间的距离大于2600 ，不能实现吧？

531304171 · 发表于 2012-6-3 22:35:09

531304171 发表于 2012-6-3 20:07 1 z$ ~! \7 o) {( I
因为最近遇到的那个，前后各有一个驱动，驱动间的距离是 650，转弯半径为1300，我想把前后两个驱动的距离 ...

正反转，在原地转，摆动太大了啊。这样不能改成沿原来的弧线行走，就是不能改了吗？

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