斑竹你好:
' L6 T9 c5 d" y% r1 b0 P- V! o8 a/ k上述机构的确较为复杂,表现在以下几点: 8 p/ U$ D& H; S* ?* \
1. 其中间机构有可能是谐波减速器,这方面"地瓜"朋友已有所指点(4楼). ; F3 U& F1 ]: [7 R% z9 T
2. 如假定确实是谐波减速结构,则可推断在主传动时(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔轮相对静止/刚轮输出; 差动输出时(皮带轮-> . [" v4 K* m' R r t
谐波减速器->Z2/Z1)--刚轮相对静止/柔轮输出; , w, k' o% n1 o" R
3. 主要此问题的难度是.
% r( f$ L% r. m) v& ], v A. 其中Cs+Cd机构的原理和作用?
/ M' g1 ?5 Z) i* J$ K B. 其中差动输出的数学模型及公式计算? ( X8 m: ~/ B _, m0 e" `, a f, ]
C. 主传动(输出)和差动(输出)的准确逻辑关系(速度+角度)? . \# r0 A7 x# H1 j" [/ s
要解决上述问题,看样子是有一定难度的.欢迎各路大侠继续指点.
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