斑竹你好: 2 k0 ?/ H9 [# H& \* W
上述机构的确较为复杂,表现在以下几点: ( Q1 _. I8 _2 M* ^2 Z- G, B; q
1. 其中间机构有可能是谐波减速器,这方面"地瓜"朋友已有所指点(4楼).
3 u5 `9 ~( o6 `# F# B 2. 如假定确实是谐波减速结构,则可推断在主传动时(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔轮相对静止/刚轮输出; 差动输出时(皮带轮->
Y& q7 {& \7 x 谐波减速器->Z2/Z1)--刚轮相对静止/柔轮输出;
7 C9 _ j2 g. ^- B" y3 L' D9 q! o 3. 主要此问题的难度是.
3 K% w% ~ t' g: s2 J! O A. 其中Cs+Cd机构的原理和作用? 8 U! e: _; p( W8 b% D
B. 其中差动输出的数学模型及公式计算? 5 R! [ I* u3 \4 @( j* h
C. 主传动(输出)和差动(输出)的准确逻辑关系(速度+角度)? ' k/ P* U# f( Z$ ^
要解决上述问题,看样子是有一定难度的.欢迎各路大侠继续指点. + o$ b9 b7 u6 |5 |, Y
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