斑竹你好: ! z& F9 r9 i% I, z' F3 P$ p
上述机构的确较为复杂,表现在以下几点: : d8 L6 g$ d; W" H
1. 其中间机构有可能是谐波减速器,这方面"地瓜"朋友已有所指点(4楼). ( z w/ E T1 k9 J* ~; ~, G2 L b1 D8 U
2. 如假定确实是谐波减速结构,则可推断在主传动时(Z4/Z3->Z2/Z1)--柔轮相对静止/刚轮输出; 差动输出时(皮带轮-> $ y8 Z: Z2 h6 d, N' |* a
谐波减速器->Z2/Z1)--刚轮相对静止/柔轮输出; - W( O, ^0 j. J6 ~8 g% o+ q0 o
3. 主要此问题的难度是.
- p, N- g) n: r! V) B P A. 其中Cs+Cd机构的原理和作用? ) Y8 e" s; S/ J3 A. L
B. 其中差动输出的数学模型及公式计算? 0 f( L( _3 J3 \) M/ g/ H0 l5 g% Z1 {" C
C. 主传动(输出)和差动(输出)的准确逻辑关系(速度+角度)?
( [8 |7 q; R' V6 w要解决上述问题,看样子是有一定难度的.欢迎各路大侠继续指点.
r% j+ }) h7 N0 z" M6 n& [9 [/ c |