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本帖最后由 至尊仙 于 2012-3-5 23:35 编辑 9 ?' m9 Y, R- R8 {
% e2 J' U. D. T4 ?! ?) p& N本人设计的机械狗,由于缺乏资金，不能做实物模型，如有愿意出资金资助，或是本身就有加工条件的，我们可以合作。$ l! K; }3 a! ?4 |* |' }2 L3 v( a. I
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在这里，我先说说一些基本的设定。3 i0 \' k; k! s, C1 K' [; A/ u) U9 B7 m
% G$ R" a& I9 n9 e3 c1。自由度的问题，你看到的部分只有腿的前后和上下4个自由度，左右是通过另外的连接机构来控制。也就是说你看到的那个可以做到在一条直线上不论地形起伏如何都可以自由走动。: i1 _! z) s, i" q
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2。我觉得采用齿轮传动的优点是能够保证腿在走动过程，步态的连贯，各部分受力能实现最佳的自适应，不像现在的那些机器人，关节运动太机械，靠反馈来实现连贯，我感觉目前国内的液压传动还达不到，不太现实，起码目前没看见走路像正常人的机器人。我采用的方法是利用缓冲来修正。齿轮从正转转向逆转时，虽然有一点延时，但可以通过弹簧、橡胶垫、液压或者其他方式来实现传动的连续。齿轮传动的另一个优势就是经久耐用，要是液压缸的话，反复快速抽拉几个小时，估计就报废了。9 l" I# Q2 J' ~- b4 U' ]! W; B' f4 h
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3。我画的虽然像板，不过是有厚度的，说起来也是立体的。不可能是薄板。活动关节之间还可以采用加强件。
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4。反馈机制用视频信号控制的力反馈。视频型号来后，齿轮获得相应转速，实现相应的运动步态，小腿上加装主副传感器，齿轮转动一周，腿臂摆动一个回合，在0到1/2之间通过副压力传感器感应摆动是否受阻，阻力大于设定值时，实现相应控制（即停止或强制运转），在1/2到3/4之间，通过正压力传感器感应是否着力，不着力或者力度不够，也实现相应控制。反馈机制也可以加入适当的位移反馈。不过，我觉得单纯的位移反馈模拟出来仅仅是运动相似，想象一下，那种生物的运动过程不是对力的作用的反馈。 * A4 C+ b6 s6 X8 d* G( O4 }9 n# l! w+ v
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5。材料的话，我觉得用普通碳钢就足够了，关键部位可能需要点高强度钢。. m& J, {# D: W; G5 Q: P
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6。我没有采用美国式的整板式，而是将身体划分成4个部分，像动物一样，运动时4部分之间有一定活动空间。6 V; i2 ?" V/ b l7 ` e
7。四肢的平衡，首先将四肢两两机械配对，即左前肢向前运动时，右后肢与之同步向前，另一组同此。之后，通过视频信号将外部环境分级，对于诸如公路一类的环境，左前、右后之间有反馈，但反馈是滞后控制。复杂环境时，反馈是事前控制。
& B" V9 X* ? X8。动力系统可以沿用摩托车的发动机系统。
1 v6 }; l) y7 A: a3 w7 d中间那个传动齿轮仅是为了模拟动画，实际运转时，四肢是独立受控的。
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如谁愿意合作，可以和我联系。论坛发短信，或是电我手机156852978482 t6 u: V5 g1 d0 J
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补充内容 (2012-3-6 13:01):
% Z" ~! B0 w0 P9 h ]0 i5 H我需要的合作伙伴，并不需要你提供动辄数百上千万的资金，可能仅需要几十万，如果你有加工厂，可能仅是一些你不需要的废旧器材的利用，资金需求会更少。 |
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发表于 2012-3-5 18:54:06
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