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一、运动副 运动副——两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。 例如：机械中轴与轴承的联接、齿轮与齿轮的啮合联接等都是运动副。 根据两构件的接触形式的不同，可招运动副分为低副和高副。
" u, t6 P* t6 Q0 {1 K& F, y1.低副——两构件之间通过面接触形成的运动副。每一个低副引入两个约束，保留一个自由度。
根据它们的相对运动是转动或移动，又可分为回转副和移动副。
{; C. z: a6 H$ f1 z7 X1 T(1)回转副——组成运动副的两个构件只能在一个平面内相对转动。
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(2)移动副——若两构件之间只能沿某一直线方向作相对移动。 图1.1 回转副
* p( F) n$ j4 h图1.2 移动副 2.高副——两构件通过点或线接触形成的运动副。每一个高副引入一个约束，保留两个自由度。 形成高副的两构件之间的相对运动是转动兼移动。例如：滚动副、凸轮副、齿轮副。 图1.3 滚动副. v' ?- \# h- y; F9 s
图1.4 凸轮副
& u6 M- p- W* b0 u. C% }8 q图1.5 齿轮副 二、运动链 运动链——两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统。分为闭式链、开式链。
6 N" E( \1 W- E图1.6 闭式链
^% ^) E8 R8 o/ Q |图1.7 开式链
- \. N' ~7 \6 v- ?8 p图1.8 工业机器人 三、机构 机构——具有确定运动的运动链称为机构。 机构的组成：机构＝机架（一个）＋原动件（一个或者多个）＋从动件（若干个）。 机架——作为参考系的构件，如机床床身、车辆底盘、飞机机身。 原(主)动件——按给定运动规律运动的构件。 从动件——其余可动构件。 根据组成机构的运动链是平面运动链或空间运动链，可以把机构分为平面机构和空间机构两类。本课程主要讨论平面机构的有关问题。 | 
发表于 2011-1-18 16:20:30
