机械狗在行走

2266998 · 发表于 2010-9-13 17:44:29

哈哈，大虾无论如何也要被划入仙人行列，想法是非常独特，
大虾，狗的大腿与小腿是分别控制的，其信号源都是分别解自不同的DSP，信号不在一个通道上，这样在狗摔跟头之前，系统才能判断是该伸大腿保持力矩呢，还是该伸小腿控制范围，假如这个东西玩反了，狗摔倒就再也起不来了，
人也经常摔这类跟头，就是信号处理错了，最后把腿劈折了，希望大虾不要犯这个错误啊，哈哈，

至尊仙 · 发表于 2010-9-13 18:03:14

难道我的话有歧义？
大腿带动小腿，怎么被你理解成大腿和小腿是分别控制？？

无能 · 发表于 2010-9-13 18:17:19

如果大狗的四条腿是分别控制的话，大小腿就一共有8个自由度，自由度就是从大腿姿态“推不出”小腿姿态。
我看楼主的第一张图片，好像只有一个自由度？就是说，知道某腿姿态，其余皆可算出？

风刃 · 发表于 2010-9-13 18:21:56

一连杆机构，叫机械狗？如果多几个自由度，可以叫机器人了，可惜只有一个吧！

haipeng806 · 发表于 2010-9-13 19:58:33

确实很复杂啊。楼主能不能做出来啊

至尊仙 · 发表于 2010-9-13 20:17:57

本帖最后由至尊仙于 2010-9-13 20:23 编辑

大腿有4个自由度，通过4个离合器来连接主动轮，4个离合器正常行走或者奔跑下是不分离的，这样就保证了4条腿的状态，小腿只能说受大腿半个控制，还有半个控制来源于另外一组机构，也是4个，分别控制4条小腿，这4组机构又通过4个锥盘（就是无级变速那个）来实现由行走状态转换为奔跑状态，这狗由走到跑是逐渐加大步伐，最后才成为狂奔的，等我把斜齿轮加进去后，大家就可以看到了，不过这里向大家讨个情，能不能给个能用的斜齿轮插件。大腿上的4个离合器同时连接这4个锥盘，正常状态下都是不分离的，如果要单独伸展一条腿，另外3组闭锁就是了，但一般不会只伸展一条腿，所以得让4个离合器之间有个配合，不过这个已经是在讲过障碍的问题了，超出范围。

阿定 · 发表于 2010-9-13 21:28:08

好牛叉啊，佩服，拜模中……

害怕伏枥 · 发表于 2010-9-13 21:33:38

本帖最后由害怕伏枥于 2010-9-13 21:45 编辑

998和无能说西，楼主说东。
关公战秦琼，跟不上仙人楼主的思维，又让绕糊涂了。

至尊仙 · 发表于 2010-9-13 21:57:42

本帖最后由至尊仙于 2010-9-13 22:08 编辑

回复 38# 害怕伏枥

他们说的8个自由度，也就是一条腿一个自由度，分别受控的话就是8个，不知道我说的对不？

不过这狗大腿的4个自由度只有在离合器分离时才能体现，不分离时就4和1了，而离合器的分离可以通过计算机来控制。至于小腿的4个自由度，其实是和大腿相关联的，所以不存在单独的小腿运动。当然，如果需要小腿单独运动，也是可以的。

英武殿大学士 · 发表于 2010-9-13 22:04:31

楼主有图纸吗，麻烦你发给我可行？302804834@qq.com谢谢了

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