陀螺仪的基本部件: x1 e8 E: R& |8 u
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从力学的观点近似的分析陀螺的运动时，可以把它看成是一个刚体，刚体上有一个万向支点，而陀螺可以绕着这个支点作三个自由度的转动，所以陀螺的运动是属于刚体绕一个定点的转动运动。更确切地说，一个绕对称铀高速旋转的飞轮转子叫陀螺。将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自转轴有角转动的自由度，这种装置的总体叫做陀螺仪，
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陀螺仪的基本部件有：, t7 l( s) q/ ?$ o+ g1 b
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. b3 p& L8 x! n0 q2 ] (1) 陀螺转子(常采用同步电机、磁滞电机、三相交流电机等拖动方法来使陀螺转子绕自转轴高速旋转，并见其转速近似为常值)；8 e; n4 d; ]; B- X+ D) f
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(2) 内、外框架(或称内、外环，它是使陀螺自转轴获得所需角转动自由度的结构)；
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, K/ L) X3 v4 S, |3 V (3) 附件(是指力矩马达、信号传感器等)。
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$ w# ]. M! z/ p, L: _9 N. E0 \, W陀螺仪的基本类型
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根据框架的数目和支承的形式以及附件的性质决定陀螺仪的类型有：
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三自由度陀螺仪(具有内、外两个框架，使转子自转轴具有两个转动自由度。在没有任何力矩装置时，它就是一个自由陀螺仪)。7 C$ Z9 V# U* q- i4 j1 o
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0 q3 u3 S3 X8 |1 M 二自由度陀螺仪(只有一个框架，使转子自转轴具有一个转动自由度)。" p5 N# u; |: p$ M
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X4 Q9 B9 w) u, j( X 根据二自由度陀螺仪中所使用的反作用力矩的性质，可以把这种陀螺仪分成三种类型：
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i0 J! C% ^6 `( f% N8 j( L 速率陀螺仪(它使用的反作力矩是弹性力矩)；
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A9 N7 O2 d2 w3 ~- T1 I: M 积分陀螺仪(它使用的反作用力矩是阻尼力矩)；
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无约束陀螺(它仅有惯性反作用力矩)；
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}( l+ k2 t+ x8 J% z" d 现在，除了机、电框架式陀螺仪以外，还出现了某些新型陀螺仪，如静电式自由转子陀螺仪，挠性陀螺仪，激光陀螺仪等。
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二自由度陀螺仪的基本特性1 b7 g9 R. [, h0 O4 O$ f: [( Y1 O* \
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二自由度陀螺仪的转子支承在一个框架内，没有外框架，因而转子自转有一个进动自由度，即少了垂直于内框架轴和自转轴方向的转动自由度。因此二自由度陀螺仪与三自由度陀螺仪的特性也有所不同。
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7 I) |! L2 Z! D4 j* b 进动性是三自由度陀螺仪的基本特性之—，当绕内框架轴作用外力矩时，将使高速旋转的转子自转轴产生绕外框架轴的进动，而绕外框架轴作用外力矩时，将使转子轴产生绕内框架轴的进动。# ]3 ?7 y. m- t+ c
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0 g: G8 e- M! [, \: o/ ~3 }2 @ 定轴性是三自由度陀螺仪的另一基本特性。无论基座绕陀螺仪自转轴转动，还是绕内框架轴或外框架轴方向转动，都不会直接带动陀螺转子一起转动(指转子自转之外的转动)。由内、外框架所组成的框架装置，将基座的转动与陀螺转子隔离开来。这样，如果陀螺仪自转轴稳定在惯性空间的某个方位上，当基座转动时，它仍然稳定在原来的方位上。
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8 `. [' W; E- s" l4 x3 _ 对于二自由度陀螺仪，当基座绕陀螺仪自转轴或内框架轴方向转动时，仍然不会带动转子一起转动，即内框架仍然起隔离运动的作用。但是，当基座绕陀螺仪缺少自由度的x轴方向以角速度ωx转动时，由于陀螺仪绕该轴没有转动自由度，所以基座转动时，就通过内框架轴上的一对支承带动陀螺转子一起转动。但陀螺仪自转轴仍尽力保持其原来的空间方位不变。因此，基座转动时，内框架轴上的一对支承就有推力F作用在内框架轴的两端，而形成作用在陀螺仪上的推力矩mx, 其方向垂直于动量矩H，并沿x铀正向。由于陀螺仪绕内框架轴有转动的自由度，所以这个推力矩就使陀螺仪产生绕内框架轴的进动，进动角速度β指向内框架轴y的正向，使转子轴趋向与x轴重合。
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: N' A! b) e, `9 u- Q3 Y9 L 因此，当基座绕陀螺仪缺少自由度的方向转动时，将强迫陀螺仪跟随基座转动，同时陀螺仪转子轴绕内框架轴进动。结果使转子轴趋向与基座转动角速度的方向重合。即二自由度陀螺仪具有敏感绕其缺少转动自由度方向旋转角速度的特性。# q$ O! A# `- A
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- Z8 A* P6 L) M" {# Z: g' x9 ` 二自由度陀螺仪受到沿内框架轴向外力矩作用时，转子轴绕内框轴运动。
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沿内框架轴向作用力矩时转子轴的运动。设沿内框架铀y的正向有外力矩My作用，则二自由度陀螺仪的转子轴将力图以角速度My／H绕x轴的负向进动，如图3所示。由于陀螺转子轴绕x轴方向不能转动，这个进动是不可能实现的。但其进动趋势仍然存在，并对内框架轴两端的支承施加压力，这样，支承就产生约束反力F作用在内框架轴两端，而形成作用在陀螺仪上的约束反力矩mx，其方向垂直于动量矩H并沿x轴的正向。由于转子轴绕内框架轴存在转动自由度，所以在这个约束反力矩mx的作用下，陀螺仪转子轴就绕内框架轴以β的角速度沿y轴正向进动。简单地说，如果陀螺绕x轴方向不能转动，那么在绕内框架轴向的外力矩作用下，陀螺仪的转子轴也绕内框架轴转动。6 z# S6 f ?7 p3 W6 e
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陀螺绕主轴转动的角动量以H表示，H=JsΩ，式中Js为陀螺转子的转动惯量。, n9 A& [. ?* K% n
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陀螺仪工作原理与应用5 x- o; Q% O3 z$ C' j7 N
7 A, g. g; v& G- U: ?2 b1、陀螺工作站的原理) |& g. k3 G u6 O X* }8 l
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9 y4 z1 g6 {& P2 e! @9 ` 高速旋转的物体的旋转轴，对于改变其方向的外力作用有趋向于铅直方向的倾向。而且，旋转物体在横向倾斜时，重力会向增加倾斜的方向作用，而轴则向垂直方向运动，就产生了摇头的运动（岁差运动）。当陀螺经纬仪的陀螺旋转轴以水平轴旋转时，由于地球的旋转而受到铅直方向旋转力，陀螺的旋转体向水平面内的子午线方向产生岁差运动。当轴平行于子午线而静止时可加以应用。9 Z3 ]) K, h2 \; v$ X9 C2 b3 P
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3 h' x P% I8 {4 \' q 2、陀螺工作站的构造2 G* W; ^" ~8 n" X
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* v- n/ ?7 Q8 Z" u1 K4 v1 z 陀螺经纬仪的陀螺装置由陀螺部分和电源部分组成。此陀螺装置与全站仪结合而成。陀螺本体在装置内用丝线吊起使旋转轴处于水平。当陀螺旋转时，由于地球的自转，旋转轴在水平面内以真北为中心产生缓慢的岁差运动。旋转轴的方向由装置外的目镜可以进行观测，陀螺指针的振动中心方向指向真北。利用陀螺经纬仪的真北测定方法有“追尾测定”和“时间测定”等。1 K8 y( o* j+ I3 m( t9 }1 X
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7 T8 t6 m7 g2 z 追尾测定[反转法]
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利用全站仪的水平微动螺丝对陀螺经纬仪显示岁差运动的刻度盘进行追尾。在震动方向反转的点上（此时运动停止）读取水平角。如此继续测定之，求得其平均震动的中心角。用此方法进行20分钟的观测可以求得+/-0。5分的真北方向。
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时间测定[通过法]4 I& }/ |2 ]1 |0 T8 Z* S, A
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用追尾测定观测真北方向后，陀螺经纬仪指向了真北方向，其指针由于岁差运动而左右摆动。用全站仪的水平微动螺丝对指针的摆动进行追尾，当指针通过0点时反复记录水平角，可以提高时间测定的精度，并以+/-20秒的精度求得真北方向。& q3 S6 y* e! [" W7 b
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3、 陀螺全站仪的应用实例
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2 ]2 A0 p/ s! l0 x/ B r 3.1 隧道中心线测量
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在隧道等挖掘工程中，坑内的中心线测量一般采用难以保证精度的长距离导线。特别是进行盾构挖掘（shield tunnel）的情况，从立坑的短基准中心线出发必须有很高的测角精度和移站精度，测量中还要经常进行地面和地下的对应检查，以确保测量的精度。特别是在密集的城市地区，不可能进行过多的检测作业而遇到困难。如果使用陀螺经纬仪可以得到绝对高精度的方位基准，而且可减少耗费很高的检测作业（检查点最少），是一种效率很高的中心线测量方法。3 U5 z7 G- r. U9 E
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: C5 O' K1 f7 n6 T, \4 X. z 3.2 通视障碍时的方向角获取
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当有通视障碍，不能从已知点取得方向角时，可以采用天文测量或陀螺经纬仪测量的方法获取方向角（根据建设省测量规范）。与天文测量比较，陀螺经纬仪测量的方法有很多优越性：对天气的依赖少、云的多少无关、无须复杂的天文计算、在现场可以得到任意测线的方向角而容易计算闭合差。2 q( z C: T6 j$ z
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7 t# u( _; {4 T+ N, P. I7 @5 N, B7 m 3.3 日影计算所需的真北测定
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在城市或近郊地区对高层建筑有日照或日影条件的高度限制。在建筑申请时，要附加日影图。此日影图是指，在冬至的真太阳时的8点到16点为基准，进行为了计算、图面绘制所需要的高精度真北方向测定。使用陀螺经纬仪测量可以获得不受天气、时间影响的真北测量。 |
发表于 2009-9-27 15:23:28
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