日本住友的FA及RV高精密减速器样本

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所有少齿差传动的共性是其转臂轴承处于高速重载状态下工作，而且高速时存在离心力，对轴承影响很大。RV传动将转臂轴承一分为三，并没有彻底解决掉上述问题，但由于在这之前，经过NGW行星传动减速后，转速已经大为降低，所以情况比常规的摆线针轮要有所改善。CORT在这方面和RV传动是一致的，但CORT的曲线精度方面不及摆线的好，或者说，从极高精度方面讲，CORT的精度从理论上就比摆线的差些许，但设计合理的话，二者的差距是很难检测出来的。

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RV传动将转臂轴承一分为三并不是为了解决轴承易损坏的问题，首先它是为了增加速比，使结构更加紧凑，不要忘了普通摆线的的输出是与输入不相干的，偏心轴上的轴承只是承担输入力矩，但是RV这里，它不仅仅是承担输入的力矩，同时还有承担输出的力矩，这就是它为什么容易坏的原因了。这里的偏心轴转速对轴承来说不算什么，致命的是输出力矩，虽然是一分为三，但是对那么小直径的轴承来说就是致命的。而那个机器人杂志上介绍的CORT的原理，就完全不一样了，偏心轴只需承担输入的力矩，输出的力矩完全由活齿承担，我认为这是CORT最大优势，还有一个最大的优势就是输出半径大于RV很多，从在刚性等方面无法比。 曲线方面是一样的，不一样的是加工方法。在于目前成本的问题

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楼上讲的“偏心轴只需承担输入的力矩，输出的力矩完全由活齿承担”，这是不很妥当的，其实，就这三个偏心轴结构而言，CORT和RV传动性质上是一样的，但不同的设计，轴承的受力大小和方向是有差异的。个人认为，摆线针轮的曲线设计更易于活齿曲线，但活齿传动在空间布置方面灵活性要大些，输出机构由于不偏心因而也简单些。

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RV的传动路线是电机力矩通过小齿轮轴到三个大齿轮，再到三个偏心轴，再由偏心轴上的圆柱滚子轴承传递到摆线轮，再以圆周的针齿销为支点，同时输出力矩经过摆线轮重新回到偏心轴上，再通过偏心轴的两端的圆锥滚子轴承把输出力矩传递到输出盘。
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# F. U2 f0 c+ Q6 `3 XCORT的传动路线是电机力矩通过小齿轮轴到三个大齿轮，再到三个偏心轴，再由偏心轴上的圆柱滚子轴承传递到激波盘，激波盘再驱动圆周布置的活齿，沿着曲线的轨迹运动，活齿同时带动输出机构把输出力矩传递到输出盘。

zxjcxx

楼上讲的没错，活齿传动优于摆线针轮的地方主要是这里，其输出机构基本和输入机构是分离的，且输出机构不是偏心的。

cq0932

哇，这里讨论的东西都太专业啦，小弟只是想选个rv用在机器人上，不知道rv减速器一般的价格在多少？住友和帝人的在国内容易买到吗？跟谐波减速器比，哪个便宜？

cq0932

7# 刘景亚
版主，看了你发的样本，文件里写的是Nabtesco公司，而不是帝人teijin公司啊，是不是这中间有什么公司合并或独立的事情发生，版主能解释一下吗？我对减速器生产方面还不是很了解。

见习生小王

已下载收藏，谢谢分享。

sxyxs13754

初学者　拿来研究研究　做机器人关节用

money

本来这电脑的配置，我不想下载太多的东西，我对齿轮不是很在行。但我看了社友的评论，我觉得还是先下载看一下。