新人求解，关于三轴龙门桁架机械手平行度补偿机构

新手上路9527 · 发表于 2025-4-18 15:21:20

本帖最后由新手上路9527 于 2025-4-18 15:27 编辑

如图，最近在设计一个类似的双Y轴，一个X轴的桁架机械手结构，目前是用到齿轮齿条驱动，问了下生产的同事，这两个Y轴的平行度他们只能保证调到±0.5mm。请教下各位前辈有没有用过什么结构能够补偿这±1mm的平行度误差，以及横梁两边的不同步产生的误差，避免中间横梁憋劲变形，以及齿轮与齿条脱离。

我目前的想法是将横梁的一端做成刚性结构，另一端做成浮动的。关于浮动结构，我打算采用：
1.燕尾槽，燕尾槽装在横梁上，燕尾块装在齿条两侧的滑块上，这样当两侧齿条之间的间距发生变化时，燕尾槽与燕尾块之间相对滑动，从而使横梁与滑块之间始终保持连接确又不憋劲。为了节省成本，也可以换成小截的直线导轨，应该也可以达到相同的效果。

但是如果横梁两侧如果不同步，横梁还是会憋到。
2.参考建筑行业桁架等钢结构建筑用的弹性球形支座结构，中间做成类似球头铰座结构，周边用压缩/拉伸弹簧连接，当横梁受到的力大于弹簧的初拉力时，弹簧发生变形，补偿两齿条间距误差。

各位前辈觉得这个方案是否可行，或者有没有其他的结构。
感谢

新手上路9527 · 发表于 2025-4-18 15:30:57

这是图片，网络比较差，请见谅

冰尾狐 · 发表于 2025-4-18 16:04:35

既然都已经这样为什么不在横梁的一边加一个滑块呢，跟UVW平台的原理类似，避免两轴不同步别死

新手上路9527 · 发表于 2025-4-18 16:51:31

冰尾狐发表于 2025-4-18 16:04
既然都已经这样为什么不在横梁的一边加一个滑块呢，跟UVW平台的原理类似，避免两轴不同步别死

请问是类似这种一端横向滑块，另一端纵向滑块的结构吗？

spf19910220 · 发表于 2025-4-18 17:14:00

双轨道配滑块，两边独立伺服，搞个一拖二的同轴共转就行，一般的伺服就行，不差钱可以搞台达的龙门铣系列的伺服电机，整合好的一拖二

走江湖 · 发表于 2025-4-19 20:10:44

为什么不把装配精度提高

zhuoweixue · 发表于 2025-4-20 07:47:04

参考车床床身的设计结构。

kayex · 发表于 2025-4-20 09:09:51

你这个跨距多少
这点调整到1-2丝应该没啥问题，就是要花点时间了

张慧军zhj · 发表于 2025-4-20 11:22:59

去掉所有不必要的自由度约束，用最简单的原理图进行设计，就能得出你需要的答案。
点，线，面
平面约束，转动约束，单向约束。

新手上路9527 · 发表于 2025-4-21 08:59:12

走江湖发表于 2025-4-19 20:10
为什么不把装配精度提高

领导是希望能尽量降低加工和装配精度，所以需要从结构上来保证

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