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搞了一台5轴激光焊专机,遇到问题

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发表于 2025-2-19 23:25:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 麦哥123 于 2025-2-19 23:39 编辑

去年年底就启动这个项目,5轴激光焊专机,其中有一个功能,焊一个平面圆弧。
我的要求:用户示教圆弧起点、终点、圆弧上任意一点,即可自动焊出这段圆弧。
我个人认为的难点:激光焊枪工艺决定焊丝都要与焊接方向重合,以圆弧为例,焊枪就要随时随刻与圆弧相切。结果就是要三轴联动。

可能是我找的电气工程师水平未到家,写了很久没写出来。
没法子,我只能熬夜把算法写出来,希望他明天用PLC实现我的算法。
算法第一步:根据示教三个坐标点,计算出圆弧圆心坐标、圆弧半径
算法第二步:计算出圆弧起点和圆心连线与X轴夹角角度
算法第三步:计算出圆弧终点和圆心连线与X轴夹角角度
算法第四步:计算出圆弧总角度
据我所了解,PLC圆弧插补,需要上面这些参数即可。

算法第五步:计算圆弧插补时,某一时刻激光枪摆角度值,等于三轴插补,或者理解以X轴为主轴,激光枪角度轴为从轴的电子凸轮运动。

附图是我机器结构以及圆弧示意
至于算法,等我验证后,如果实现,我将公布出来。

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 楼主| 发表于 2025-2-19 23:29:51 | 显示全部楼层
我已经用CAD验证过我的算法,任意圆弧,计算出正负角度都符合CAD测量结果
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发表于 2025-2-20 07:54:22 | 显示全部楼层
厉害
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发表于 2025-2-20 08:10:47 | 显示全部楼层
楼主确实为难PLC师傅了。楼主的需求,业内成熟的做法是 用运动控制板卡来实现的
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发表于 2025-2-20 09:09:53 | 显示全部楼层
农庄一次,隆江大酒店三拼,
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发表于 2025-2-20 13:05:13 | 显示全部楼层
PLC那些人不一定写的出来  试试上5轴 带什么功能的 控制系统
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发表于 2025-2-20 13:13:56 | 显示全部楼层
看着挺有意思

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发表于 2025-3-25 15:55:40 | 显示全部楼层
请教楼主为什么不直接上个6轴机器人夹持焊枪?是成本问题吗?
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 楼主| 发表于 2025-3-25 16:36:00 | 显示全部楼层
jiang1977 发表于 2025-3-25 15:55
请教楼主为什么不直接上个6轴机器人夹持焊枪?是成本问题吗?

一是成本问题,而且我说五轴,其实有一轴是变位,上六轴机器人,你还得加一个外部轴才实现我现在的需求。二是用户学习问题,六轴机器人学习路径很陡峭的,我这台机器,就输出两三个尺寸就可以了,而且工装全通用,方便圆管蛋管,都不用换工装
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发表于 7 天前 | 显示全部楼层
我看视频见过激光在方管或者圆管上切圆的,是不是一样实现方式
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