搞了一台5轴激光焊专机，遇到问题

麦哥123 · 发表于 2025-2-19 23:25:17

本帖最后由麦哥123 于 2025-2-19 23:39 编辑

去年年底就启动这个项目，5轴激光焊专机，其中有一个功能，焊一个平面圆弧。
我的要求：用户示教圆弧起点、终点、圆弧上任意一点，即可自动焊出这段圆弧。
我个人认为的难点：激光焊枪工艺决定焊丝都要与焊接方向重合，以圆弧为例，焊枪就要随时随刻与圆弧相切。结果就是要三轴联动。

可能是我找的电气工程师水平未到家，写了很久没写出来。
没法子，我只能熬夜把算法写出来，希望他明天用PLC实现我的算法。
算法第一步：根据示教三个坐标点，计算出圆弧圆心坐标、圆弧半径
算法第二步：计算出圆弧起点和圆心连线与X轴夹角角度
算法第三步：计算出圆弧终点和圆心连线与X轴夹角角度
算法第四步：计算出圆弧总角度
据我所了解，PLC圆弧插补，需要上面这些参数即可。

算法第五步：计算圆弧插补时，某一时刻激光枪摆角度值，等于三轴插补，或者理解以X轴为主轴，激光枪角度轴为从轴的电子凸轮运动。

附图是我机器结构以及圆弧示意
至于算法，等我验证后，如果实现，我将公布出来。

麦哥123 · 发表于 2025-2-19 23:29:51

我已经用CAD验证过我的算法，任意圆弧，计算出正负角度都符合CAD测量结果

平凡yjr · 发表于 2025-2-20 07:54:22

厉害

megafab · 发表于 2025-2-20 08:10:47

楼主确实为难PLC师傅了。楼主的需求，业内成熟的做法是用运动控制板卡来实现的

尹志春 · 发表于 2025-2-20 09:09:53

农庄一次，隆江大酒店三拼，

fiyu1314 · 发表于 2025-2-20 13:05:13

PLC那些人不一定写的出来试试上5轴带什么功能的控制系统

望川人 · 发表于 2025-2-20 13:13:56

看着挺有意思

jiang1977 · 发表于 2025-3-25 15:55:40

请教楼主为什么不直接上个6轴机器人夹持焊枪？是成本问题吗？

麦哥123 · 发表于 2025-3-25 16:36:00

jiang1977 发表于 2025-3-25 15:55
请教楼主为什么不直接上个6轴机器人夹持焊枪？是成本问题吗？

一是成本问题，而且我说五轴，其实有一轴是变位，上六轴机器人，你还得加一个外部轴才实现我现在的需求。二是用户学习问题，六轴机器人学习路径很陡峭的，我这台机器，就输出两三个尺寸就可以了，而且工装全通用，方便圆管蛋管，都不用换工装

17854315448 · 发表于 2025-3-26 16:05:17

我看视频见过激光在方管或者圆管上切圆的，是不是一样实现方式

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