请教大神，这个模块如何加一个清料装置

阿飞LJ

  如图，图一和图二是机构实物图，图三是机构3D图，图四是机构在设备上的示意图。
  这个是一个装EV棉的机构，图一黑色的像猪鼻子的那个就是要装的EV棉，机械手抓取产品，产品上有两个针，然后插进去，然后此EV棉就会装在产品的两个针上，接着机械手移动至相机上方拍照检测有无安装EV棉，当机械手插棉插不上，拍照就会知道没装上棉，这个时候设备就会报警异常，此时就需要人工处理。
  现在碰到的问题是，目前这个飞达（feeder）机构出棉的时候不稳定，如图一所示，一排有10个EV棉，但有的时候一排有几个位置不好或者是歪斜等情况，这个情况发生的较为频繁，所以需要频繁的人工干预，所以目前想加一个清料机构，目前是想加一个简易的双轴，Y轴和Z轴分别用一个气缸，Z轴气缸带动Y轴气缸升降，Y轴气缸伸缩将一排EV棉刮走，将这一排刮到小盒子里收集，然后后面送一排新的EV棉重新安装。从而避免频繁的人工干预，减少人员投入。
  我这个方案其实感觉可实施程度应该还挺高，但是这个EV棉比较轻，上面还是带背胶的，又怕会粘刀或者会乱掉，感觉还是有一定的失败风险，不知道各位大神有没有高招可以指点一二，或者有什么其他更好的方案，咱们集思广益

cdhcn

楼主没说，但想来应该是一次装一排十个吧？带背胶的可能不太好刮吧，不干胶越粘越多越乱。我觉得既然上视觉了，干脆再加一个，在前端检测供料这一排有没有异常，有异常直接略过去，到下一排，看是否可行。
按理这个模切的产品应该是排得很规整的，除非是个别在排废时脱落了，位置什么的应该不会乱的。